ドローン FC セッティング

レースが終わり次のレースのスケジュールも･･･ って、

そんな中やっと？いや、今さらかも・・・ の、

ハイパワーなモーターとアンプとが届いた。

それでもモワパワーがランクアップに繋がれば良し。

モーターは回してやるぞって意気込み満々な物。

アンプはバンバン電気をつぎ込むイケイケな物。

これらを組み合わせればドローンもブイブイ飛ぶ？

っと思いきや・・・ そうは問屋とありがちな・・・

浮上と同時にぶるぶる激しく振動をはじめ、

えっ？!っと思う間もなく勝手にフィリップ ???

あたかも痙攣してばったりってそんな様子。

今までデフォルトで問題なく飛ばしてただけに、

こんな症状は全くもって経験なし・・・

キャリブレーションし直したり、再インストーしてみたり、

でも・・・ ？!？!？!

取り敢えず物理的な原因もたどって、

アンプの信号線にからげ線でグランドとってみる。

ん？・・ 大人しく浮上。と・・・

あっ、でもまた揺れ始めた (;^_^A💦

まあ、チョットは変化あるって事は、不良じゃなく

改善可能な状態にあるとも・・・ でもこれって、

フライトコントローラーのデータ打替え？

所謂 FC セッティングってのをやらなきゃって事なのね。

今まで避けてきたパラメーターの書き換えだぁ・・・う

FC とファームウェアを接続し、スパナマークをクリック。

すると、繋いだ FC のパラメーターが表示される。

因みに FC は CC3D、ファームウェアは LibrePilot を使用。

さて、こんな症状の時は PID を調整とある。

PID とは、電子制御しようとする時のもと？の様な・・・

例えば１輪車をロボットで動かそうとした時の・・・みたいな。

で、うちのドローンの場合は Stabilized の Advanced ページに、

Rate Stabilized (Inner Loop) のところにある、

Proportional、Integral、Derivative と分けられた数字がそれ。

大抵はパワーがあれば数量を減らし、

パワーがなえれば数量を増やす方向で調整とある。

うちのドローンはブイブイにしたので、

所謂パワーアップからの症状だから・・・ 減らす？

試しに、小数点下に三桁で並ぶ数字を簡素にしてみる。

まずは P値なんだけど、I 値と密接な関係とあるので、

同じ割合で同時にロール軸とピッチ軸を変更。

ヨー軸は縦なので一先ず置いとく・・・

そんなで下の２桁を削除して飛ばしてみる。

おおお、普通に浮くじゃん！・・・あっ、

でもまた震えだした。なんだろ？上昇を弱めたあたりか？

いや、再上昇でも震えるなぁ・・・ んじゃ、

更にもうちょっと書き替えてみよ･･･

今度はどう？ おお、治ったよ。

２度の書き換えで完治って、

案外簡単じゃん。

んじゃ、今度はブイブイ飛ぶように･･･ かな？

いや、数値減らして安定させたのにできるかぁ？

モーター、E MAX 2205 2600kv

アンプ、E MAX 30A

サマーランド戦に間に合わなかった機体ね･･･