出張旅費

従業員や役員が仕事で出張の場合、交通費、宿泊代、日当が会社から支給されると思います。

これは受け取った側（従業員、役員）に税金がかかるのでしょうか？

答：税金はかかりません。社会保険もかかりません。
理由：実費精算であるから。

さらに、会社で旅費規定を作成して、場所や距離、役職によって
いくらという金額を決めると、

規定の金額が実費より金額が多くても全額経費にできるし、
受け取った側も税金はかかりません。

支払側の会社は経費、受取側は非課税。
合法的に節税ができるということです。