歩行するように足を動かすだけでは、ロボットは前進できないことを前回 、学びました。
２回目の授業では、まず、足を長くします。目的は、重心の位置を高くして、重心移動が起こり易くすることにあります。
歩幅も大きくなる利点もありますが、転倒しやすくなる欠点が出てきます。そこで、頭の上に"ぐるぐる"を追加してバランスを調整します。
足を前後に開いて不安定になった時、頭の上の重りが傾きと反対方向にあるようにギアを調整します。すると、重力と慣性力の合力が床面と交わる点が、２足の頂点で囲まれる４角形の内側に留まることになり、転倒せずに前進できるのです。
頭の上でぐるぐるする姿に笑ってしまいますが、2足歩行に不可欠な機能ばかりが備わったカッコイイロボットなのです。
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