スペイン語には、英語のBe動詞にあたるものが二つあります。そして英語の「for」も、「know」も二つあるのです。（もちろん、それぞれ意味が違い、きちんと使い分けられています）
(1) (Yo) Estoy aquí. ＝ I am here.
(2) (Yo) Soy estudiante. ＝ I am a student.（この場合、スペイン語には、何故か、不定冠詞のuno/unaは要りません）
(1)の「estoy」は「estar」という動詞の一人称単数の現在形で、(2)の「soy」は「ser」という動詞の一人称単数の現在形です。
スペイン語は一人称単数（Yo）、二人称単数（Tú）、三人称単数（Él, Ella & Usted）に、一人称複数（Nosotros）、二人称複数（Vosotros/中南米のスペイン語にはない）、三人称複数（Ellos, Ellas & Ustedes）の人称ごとに動詞の変化形が違います。
＃ここがスペイン語の唯一の難関です。
このため動詞の変化形を見れば主語が何かわかるので、「Yo」などの主語は省略されることが多いです。（主語が何かを強調したいとき主語をよくつけます）
さて、主題の「estar」と「ser」の使い分けですが、「estar」が「・・・は・・・にいる」（存在）と現在進行形に使われ、「ser」が「・・・は・・・である」と受け身に使われます。（ただし、スペイン語は受け身好きの英語と違い使用例は少ない）
スペイン語で受け身を使わない例：I was told to・・・ ⇒ Me dicen que・・・（＝They tell me that・・・）
「estar」は存在を表現しますから、「ハムレット」の有名な台詞「To be or not to be・・・」は、スペイン語では「Estar o no estar・・・」と訳されるんだと思われます。
ここからはスペイン語の蘊蓄ですが、「Tú」や「Vosotros」は身内や友人・知人につかう二人称（英語のYou）で、「Usted」や「Ustedes」は見知らぬ人やお客様（と目上の人）に使う「You」です。
＃また、中南米のスペイン語では、「Vosotros」を使わず、すべて「Ustedes」で代用します。
相手をファーストネームで呼ぶ関係になったら、英語の「You」がスペインでは「Usted」や「Ustedes」から「Tú」や「Vosotros」になり（中南米では「Ustedes」のまま）、日本語で相手に敬語を使わずに話し始めたら、「あなた/あなたたち」にあたる「Usted」や「Ustedes」が、「君/君たち」や「お前/お前ら」にあたる「Tú」や「Vosotros」に変わる、
ということです。（100％一致するわけじゃないけど）
次回は、英語の「for」と「know」も、スペイン語には二つある、です。
(1) (Yo) Estoy aquí. ＝ I am here.
(2) (Yo) Soy estudiante. ＝ I am a student.（この場合、スペイン語には、何故か、不定冠詞のuno/unaは要りません）
(1)の「estoy」は「estar」という動詞の一人称単数の現在形で、(2)の「soy」は「ser」という動詞の一人称単数の現在形です。
スペイン語は一人称単数（Yo）、二人称単数（Tú）、三人称単数（Él, Ella & Usted）に、一人称複数（Nosotros）、二人称複数（Vosotros/中南米のスペイン語にはない）、三人称複数（Ellos, Ellas & Ustedes）の人称ごとに動詞の変化形が違います。
＃ここがスペイン語の唯一の難関です。
このため動詞の変化形を見れば主語が何かわかるので、「Yo」などの主語は省略されることが多いです。（主語が何かを強調したいとき主語をよくつけます）
さて、主題の「estar」と「ser」の使い分けですが、「estar」が「・・・は・・・にいる」（存在）と現在進行形に使われ、「ser」が「・・・は・・・である」と受け身に使われます。（ただし、スペイン語は受け身好きの英語と違い使用例は少ない）
スペイン語で受け身を使わない例：I was told to・・・ ⇒ Me dicen que・・・（＝They tell me that・・・）
「estar」は存在を表現しますから、「ハムレット」の有名な台詞「To be or not to be・・・」は、スペイン語では「Estar o no estar・・・」と訳されるんだと思われます。
ここからはスペイン語の蘊蓄ですが、「Tú」や「Vosotros」は身内や友人・知人につかう二人称（英語のYou）で、「Usted」や「Ustedes」は見知らぬ人やお客様（と目上の人）に使う「You」です。
＃また、中南米のスペイン語では、「Vosotros」を使わず、すべて「Ustedes」で代用します。
相手をファーストネームで呼ぶ関係になったら、英語の「You」がスペインでは「Usted」や「Ustedes」から「Tú」や「Vosotros」になり（中南米では「Ustedes」のまま）、日本語で相手に敬語を使わずに話し始めたら、「あなた/あなたたち」にあたる「Usted」や「Ustedes」が、「君/君たち」や「お前/お前ら」にあたる「Tú」や「Vosotros」に変わる、
ということです。（100％一致するわけじゃないけど）
次回は、英語の「for」と「know」も、スペイン語には二つある、です。