折角組んだ新しい機体、モーターを新調したばっかりなのに、、、アームして飛ばそうとしたら、浮かない！機体がひっくり返る！暴れ出す！
こんな経験した方は多いのでは？
これは、自作ドローンあるあるのかなり上位だと思います、かく言う私も初期の頃は結構なりましたw
でもこれ、理屈を知っていたら結構簡単に治せますし、同じ失敗は無くなります。
ドローンには正しく飛ばす為に、正しい組み合わせをしないといけない項目があります、それが一つでも間違ってると上記の状況になります、それは何か？
①プロペラ
②モーターの回転方向
③betaflightのモーター回転方向設定
④betaflightのジャイロの正面設定
この4つを正しく設定する必要があります
では、どうやって確認していくのか、一つ一つ見ていきましょう
①プロペラ
プロペラって同じに見えるのですが、向きが違う2種類があります、これはモーターの回転方向に合わせる必要があるからです
ペラの角度で右上がりと左上がりがありますー
重ねると違いがよくわかるので、写真でわからない方は、自分のプロペラを重ねてみて下さい！
写真の左側←が、反時計回りのモーター
写真の右側→が、時計周りのモーター
にそれぞれ使用します！
②モーターの回転方向
正しくプロペラを付ける為には、モーターの回転方向を確認して、正しくしないとですね
モーターの回転方向の確認で一番簡単で間違い無いのは、プロペラを外した機体をアームして回ってるモーターの側面に触れる事です
正しいモーターの回転方向は、隣同士が逆回りで対角が同じ回りです
つまりこの↓どちらかです
これは、どちらでも大丈夫ですが、レーサーは下側のリバース設定が多く使われています。
4個のモーターのうち、1個でもこの2つと違う組合せのモーターがあれば、回転方向を直して正しい回転方向にして下さい。
③betaflightのモーター回転方向設定
今までの2つが正しい組立ならば、ここからは正しいプログラムとなります、betaflightのモーター回転方向も実際のモーター回転方向に合わせてやる必要があります、betaflightのモータータブを開きます
この絵のモーター回転方向が、先ほど確認設定した実機のモーター回転方向と一緒にしてやる必要があります
④betaflightのジャイロの正面設定
これはモーターの設定とは少し違いますが、これも間違ってると機体は正しく動作しません。
FCにはジャイロセンサーが付いていて、これで機体が右に傾いてるとか、後ろに傾いてるとか、裏返っているとか判断するのですが、最初にこの向きが正面ですよと言うのを決めてやる必要があります。
新品のFCは、メーカーがちゃんと設定してくれているのですが、ファームアップして設定が全て消えてしまった場合や、FCを指定の向きと違う向きや裏返して設置した場合には、自分で修正してやらないといけません。
正しい設定になっているかどうかは、betaflightのセットアップタブで機体を左右前後に回したり倒したりして、画面上の機体と本当の機体が同じ動きをするかで確認します。
もし違っていたら、ちゃんと正面と裏表が合うように適切な数値を設定致します。ここの値はFCによって変わるので自分で探すしかないです、やってることはジャイロのチップの向きを機体の向きに合わせてやる作業です。
以上、ここまでやれば、99％の確率でこの問題は解決致します！
モーターとプロペラの回転方向、betaflightの正しい設定を理解すれば当たり前の事ですが、初心者には難しいですし、ベテランでもよく間違うので要注意してくださいね
