[日記]9月4日(金)，晴れ：はんだ付け！

今日は肘の部分の回路．
うーん・・・直らない．たぶんICが？？


ということで予備の基板を出してきて，部品の実装を．


回路のマニュアルを作り直したりして時間を喰ったけど，一番大変だったのは実装．

SSOPのICからはんだ付けして，面実装の部品をひたすら実装．
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関節に入れたものも入れて5枚作りました．マジで疲れた…



今日はフクちゃんの大学院合格祝いの会もあったりと忙しかった(笑)




夜はメガネを受け取りに．
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ようやく完成．

[日記]9月3日(木)，曇り：分解～

とりあえずWAMOEBA3の右腕分解中～

バラバラになったところで電気屋さんに変身．回路チェック．


どうやらひずみゲージのブリッジ回路部のはんだ付けが甘かったようで，直して組み立ててコネクタ作って動作確認．


分解の段取りとか動作確認のプログラムやらで時間を喰ったな～
明日は頑張れるか？

[日記]9月2日(水)，晴れ：彼女と昼食して～プログラム作ったかな

彼女と食事～
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んで学校．

カメラのプログラムは完成したので，ぼちぼちアームのプログラムを改定．
大分前に後輩が作ったプログラムなので見にくい…


ほとんど1から作り直しました．
あとはパラメータの調整なんですが，ハードのほうが…調整不足．



明日からは機械屋だな～

[日記]8月31日(月)，晴れ：月曜日なんだけど・・・嵐！

嵐！



ということで研究室に人はまばら…




居る人にも「早く帰れよ～」と声をかける．



今日でようやくWAMOEBAの画像処理プログラムのフレームワークが完成．

本当は日立のIP7000を使う予定だったのですが，新しいLinux用のドライバを提供してもらえなかったので
OpenCVにしました．対応悪いよね…

複数カメラになるのでOpenCVでは不安ということで，画像取得の部分はVideo4Linuxを使って書きました．






夕がた早めに帰宅．
買い出し～と思ってコンビニで食事を買っていると雨と風が…



濡れた…