[日記]9月7日(月)，晴れ：静かな月曜日

せっかく日記が追いついたので書きます．

月曜日ってことで早めに行きましたが，研究室はヒトがまばら…まだミーティング始めるって感じじゃないです．
いいんだけどね．

んで，今日もWAMOEBAの腕の修理．
やはり肘が調子が悪いので分解＆回路直し．
やっぱりグランウンド周辺のはんだ付けがイマイチ．10W程度のはんだごてしかないんですよ～温度調節が付いてるはんだごてがほしい！

お昼は韓国料理食べ放題．
新大久保にあるプングムという店．
ここはお気に入り．

おなかいっぱいで研究室へもどる．

んでいろいろとアームの姿勢を変えながら試すとひずみゲージを変えた影響でデータがサチる！

そうそう，「サチる」ってわかりますか？理系用語です．
"saturation"（サチュレーション）からの言葉で「飽和する」って意味です．

といういことで再度分解してPGAのゲインを低くしました．
これでOKだな．

あとはサンプルデータを収集するプログラムを作ったので，これを使って明日はデータ収集して自重補償計算を最適化です．

というところで早めに帰宅．