お客様からのご依頼で、
ソフトにＣＡＮ通信の機能を追加しています。
以前から追加しているのですが、
ＥＳＰ３２のＡｒｄｕｉｎｏは、簡単ですね。
以下のＣＡＮ通信のライブラリを使用すると
ＥＳＰ３２相互のＣＡＮ通信は簡単にできました。
http://www.iotsharing.com/2017/09/how-to-use-arduino-esp32-can-interface.html
また、単純にＴＯＹＯＴＡさんのヨーレートセンサを
接続して、測定結果を表示するのも、
できました。
ＥＳＰ３２とＣＡＮを接続するには、間にトランシーバＩＣが必要です。
今回は、ＭＣＰ２５６１を使用し、終端抵抗は７５Ω２個。
これで、ヨーレートセンサからのデータは受信できます。
以下のサイトを参考にさせていただきました。
https://www.shutingrz.com/post/can-training-first/
※使用できるＣＡＮのＩＯピンは以下の通りのようです。
GPIO5 / GPIO12 / GPIO25 D CAN TX
GPIO4 / GPIO14 / GPIO35 R CAN RX
それぞれ、ペアになっており、当方が開発した
ＩＯボードでは、ＧＰＩＯ２５とＧＰＩＯ３５しか
空いてないため、ＧＰＩＯ２５とＧＰＩＯ３５に変更して
使用しました。
また、ボーレート等の通信設定が必要になります。
ヨーレートセンサとの通信は５００ｋＨｚとなるため、
ライブラリのソースを修正する必要がありました。
この辺も、どこかに整理できるといいのですが・・・。
とりあえず、機器からデータを読み出せましたが、
ヨーレートとＥＳＰ３２しかＣＡＮバスにいないという状況は
実際的ではないですね。
現在、ＳａｖｖｙＣＡＮやISim、Controlsを使用して、
Ｌｉｎｕｘで仮想のＣＡＮ通信を行っております。
ＶＣＡＮ０ですが、ソケット通信なんですね。
ＶＣＡＮ０上のパケットをＥＳＰ３２に送信、
一方ＥＳＰ３２が受信した、実際のＣＡＮのパケットを
ＶＣＡＮ０上に間接的に送る方法を現在検討中です。
これができると、Ｌｉｎｕｘ上のパケット送信がＥＳＰ３２で受け取れて
ＥＳＰ３２に届いたＣＡＮのパケットをパソコンに送れるんですが・・・。
現状、Ｌｉｎｕｘに接続したＥＳＰ３２のボタンを押すと、
Ｌｉｎｕｘ上の車のシミュレータのドアを開けることができました。
データの送信はできていそうです。
実際に公表するには、多くのパケットがあっても
正常動作するように検証が必要です。