歩行モーション (2) | ロボット育成記録

歩行モーション (2)

ようやく歩行らしきモーションが出来ました。

という訳で、一応、公開します。


歩行モーション


・・・ですが、見ての通り、「よっこらせ」といった感じで、あまり機敏ではありません。
なおかつ、微妙なバランス(前後、左右とも)で倒れずに済んでいるので、ちょっとした外因でも、すぐにコケてしまいます。

もうちょっと、安定したモーションでないと、今後の応用が効かなさそうです。

そもそも、モーションエディタでのモーション作成には限界を感じているので、別の方向から攻めてみたいと考えています。


ちなみに、歩行モーションとしては、3ページを使用しましたが、ページを連続させると動作が安定しなくて困りました。

ページ単位では、問題なく動作するのですが、3ページを連続させるとコケてしまう問題がありました。

いろいろ悩んで、調整を繰り返したのですが、結果として、電源ケーブルが原因でした。

長い距離を移動させると、ケーブルと引きずるため、ケーブルを引きずる抵抗でバランスを崩していたようです。

電源ケーブルを外して、バッテリーで駆動させるようにすると、何とか倒れずに歩けるようになりました。

まあ、ケーブルの重み程度でバランスを崩すようでは問題があるわけですが・・・