半歩 前へ（１）

予定していた、左足を半歩前へ出すモーションを作り始めました。

作り始めて分かった事は、まず、片足状態で脱力させた際に、大きく振れないように注意することです。

とは言っても、Bioloidのサーボは脱力時にそれほど固くないので、足のように重い部分はすぐに重力に従って動いてしまいます。

という訳で、いろいろと考えたり試したりした結果、写真のような状態になりました。

ちょっと分かりにくいでしょうが、固定した板に腰掛けた状態になってます。

（板は、近くにあったDVDレコーダで押さえています・・・いい加減）

それで、片足を少し上げた状態などは、これまた近くにあったメモ帳を足裏に敷いたりしています。

こんな感じで、ある程度のポーズを作っておいてから、手で補正したり、パラメータで補正したりしてます。

実際に作業してみた感想としては、手だけで保持しながらポーズを作っていた時よりは、効率が良くなりました。

しかし、半歩前のモーションはまだ未完成です・・・

一応、左足をあげて、半歩前に出して、下ろすところまでは行くのですが、そこでバランスを失って倒れてしまいます。

もうちょっと、安定して動くようになったら動画を公開したいと思います。

（実は、２回ほど、うまく動いたので、喜んでデジカメで撮影していたら、３回目はこけてしまいました・・・）

ちなみに、モーション作成は、標準のモーションエディタ（GUIのやつ）で作成しているのですが、使い勝手はもうひとつですね。

欠点としては

・ときどき、CM-5とのコネクションが切れる（理由は不明？）

・ポーズを登録したつもりが、きちんと記録されておらず、PLAYするとBioloidが暴走する

　（私の操作方法が間違っていただけだろうか・・・暴走すると自動的に停止するので危険は少ないです）

・ポーズを上書きしたつもりが、間違って挿入になった際に、元に戻すことができない

　（ページをCM-５に保存せずに、再接続すれば戻せますが・・・）

　（上書きや挿入はドラッグで行っているのですが、ポーズを最大（７）まで作成した状態で、挿入を行うと、最後のポーズが消えてしまうのが困りものなのです。）

改善要望を挙げるとすると

・部分的に脱力状態にする機能が欲しい。（右足は固定したまま、左足だけポーズを変えたりしたい）

・パラメータの変更操作をもう少し使いやすくして欲しい。（スライドバーを付けるとか）

・「OFF」状態の時でも、特定のポーズの各サーボポジションを編集可能にして欲しい。

本格的にモーションを作る場合は、テキストベースのエディタを使えった方が良いとはマニュアルにありますが、せっかくなのでGUIのエディタも使いやすくして欲しいです。
（ソースを公開してもらえれば、自分で改造したいところです。）