昔、五條から新宮まで鉄道の建設が計画されました。その一部として五條から旧大塔村（現在は五條市に編入）阪本まで建設が始まりました。
建設が進む中、諸事情により路盤だけができていた五條～城戸（旧西吉野村）までをバス専用道路として利用することになりました。1965年に国鉄バスが五條～城戸間でバス専用道を走り始めました。
その後、城戸から先阪本までの建設がすすめられましたが国鉄の経営悪化により工事は凍結。結局鉄道はできることなく、専用道を走るバスが残る形になりました。
2002年にJRバスから奈良交通に移管され運行を続けてきましたが、途中のトンネルなどの老朽化を理由にバス専用道の使用をやめることになり、9月30日限りで専用道経由のバスは廃止されることになったそうです。
全国的にもバス専用道は非常に珍しい存在でしたが、現在ではバスの本数も減り、土日は早朝に1往復するのみとなっていました。廃止後は並行する国道経由に変更されるようです。