歩きを ひざから見てみると
山歩きのような不整地の歩行では、ひざを曲げ お尻は カカトの上の位置になります。
平地歩行では、ひざは伸ばし お尻は カカトの上を通過する動きになります。

どちらが正しい のではなく 歩く場に応じた歩行技術があるのですね。