室町時代、囲炉裏の火力を落として台を置いて着物を被せたのがこたつの原型でした。
江戸時代になると囲炉裏の上に櫓を組んで布団をかけたやぐらこたつで暖をとるように発展しました。
明治時代になると囲炉裏を床より下げて、床と同じ大きさに櫓を組んで布団をかけて足を入れられる掘りごたつに。
昭和に入って終戦後にほぼ現在のものと同じ、やぐら式こたつ（置きごたつ）が生まれました。
この置きごたつに赤外線ランプをつけたのが昭和３０年代後半から昭和４０年代にかけて普及し、のちに家具調こたつに発展を。
囲炉裏がこたつに変わってもコミニュケーションの場としては不変ではないかと。
画像はネットから借用しました。