こんにちわ！ Ｍ２ 七森です
今日はブログ＆ＨＰ管理人としてでなく，Wolve'zのいち開発メンバーとしての顔をみなさんに紹介したいと思います．
自分のCANSAT開発での担当チームは，「モーター駆動プログラムの開発」です．
具体的にいうと，パラフォイル制御のコアとなるアクチュエータ部の制御プログラムの実装です．
慶応チームで使っているマイコンはH82626というタイプのマイコンですが，この中からサーボモーターに送るPWM信号を出力するようにレジストリをいじくり，モータを動かすプログラムを書いています．
各種センサ（GPS，デジタルコンパス）からの情報から，どれだけの制御量（モーター回転角度）を与えるかをパターンわけしたりしながらプログラムを書いたり，PWM信号を出すときのDuty比を決定したりとなにかと細かい作業が多い開発チームです
写真はPC上のソフトで書いたプログラムをコンパイルし，マイコンに書き込んでいるところの様子です．
今年度の機体では，より信頼性のある制御則，たとえば機体のきりもみを防ぐようなモーターの動かし方はないか？などを開発チームで日々悩みながら取り組んでいます．
ところで，そんなモーター開発チームですが，みなさんに秘密にしていたことがひとつあります
さきほどから開発チーム開発チームと書いていましたが，実は・・・・・・
「モータープログラム開発チーム」は
今日
僕一人になりました
＼(^o^)／
でわまた☆