【質問内容】
3泊4日で北海道旅行に行くのですがこのプランで大丈夫か教えてください！ 1日目、3時頃に新千歳に着き、夜ご飯や少し散策して札幌のホテルで泊まる。 2日目、朝8時頃ホテルをでてレンタカーで函館へ向かう。 昼過ぎくらいに函館につき観光＋函館山で夜景をみて函館のホテルで泊まる。 3日目、同じく朝の8時頃ホテルをでてレンタカーで小樽へ向かい、小樽で散策、観光をして札幌内のホテルで泊まる。 4日目、同じく朝の8時頃にホテルをでてレンタカーで旭川に向かう。 10時頃到着し14時頃まで旭山動物園で遊ぶ。 そのまま札幌まで帰ってきて4時くらいになるのでご飯を食べ18時前くらいには新千歳に到着。 これで大丈夫だと思いますか？？
【回答】
長距離運転が苦手でなければ、北海道はドライブするだけでも充分観光になるので良いと思います。 自分の体験としては3人旅の単独運転で1日8時間半、350～400kmのペースで何日か回りましたが苦もない楽しい旅でした。 （走りメインのバイクツーリングでは連日600kmくらいは楽に行けました）
助言するとしたら、札幌に特別な思い入れがあるなら構いませんが、そうでなければ少し分散さたほうがベターかと思います。 （札幌でレンタカーを借りる予定なら話は別、というか新千歳で借り・返すほうが良いと思います）
札幌～函館は休憩無しで4時間強ですね。 少し余分に時間がかかりますが支笏湖、洞爺湖を通過するルートも良いかと思います。（天候が良ければ）
https://maps.app.goo.gl/cwYLinNqKqk1LVAJ7
途中の休憩・昼食を含めてたぶん15時くらいに函館のホテルに着くと思うのでまずはチェックインして軽く休憩するのもありでしょう。
函館から小樽は海沿い（国道229）も悪くないですがニセコを通りながら羊蹄山を眺めるほうが良いかも？
https://maps.app.goo.gl/BYickBiRaVz7FPxt9
小樽観光の時間配分次第ですが札幌を飛ばして旭川まで行ってしまうという選択肢も https://maps.app.goo.gl/K6z9JJSqPVDt8Ght8
または富良野に宿泊とか
https://maps.app.goo.gl/bEAeR7PbP6wEEiNy6
自分だったら3泊目は旭川にして最終日は富良野とか苫小牧などに寄って新千歳へ戻ります。
差し当たり以上ですが気になる点などありましたらお気軽にご返信ください。
【回答追記（返信）】
ちなみに質問者さんについて
・北海道旅行の経験は？
・旅慣れ、運転慣れの度合いは？
・年代 ・今回行くメンバー（運転要員は？）
などが分かるとありがたいですね。
いろいろな意見がありますが北海道の交通事情などについていくつか
・北海道 1日の移動距離
http://2hokkaido.moo.jp/distance.html
・北海道を車で旅行する移動時間の目安とは？
https://www.carbase.jp/journal/hokkaido/hokkaido-car-travel-time.html
・観光スポット間の距離に注意
https://www.tabirai.net/sightseeing/hokkaido/info/useful/driveguide-caution-distance.aspx
いずれにしてもここまでの流れを見ると、質問者さんには当回答内容はハードルが高く感じられそうなので場合によっては回答を取り消したいと思います。
何はともあれ北海道旅行を楽しまれますように（＾＾