お？全国の法務担当者を脱力させるお約束の質問ですね。答は、必要です。
印紙税というのは、印紙税法、印紙税法施行令、印紙税法基本通達の３点セットにもとづいて課税されており、プロとしてはこれらを参照すべき（一般の方は、国税庁のパンフレット「印紙税の手引」
で十分だと思います）なので、以下これらを参照しながら進めていきます。
この質問は、おそらく多くの人がこれを見ていると思われる（かつ、これしか見てないと思われる）国税庁の「印紙税額一覧表」
に「請負に関する契約書」、「継続的取引の基本となる契約書」などと書いてあることから生じるものだと思いますが、基本通達１２条には、「「契約書」とは、契約当事者の間において、契約（その予約を含む。）の成立、更改又は内容の変更若しくは補充の事実（以下「契約の成立等」という。）を証明する目的で作成される文書をい」う、という規定があります。
つまり、たとえタイトルは覚書であっても、「売ります」、「買います」といった当事者の合意内容が書かれており印が押されていれば、印紙税法的にはそれは契約書だ、ということです。
なので、覚書に書いてある内容が不動産売買とか請負とかで例の「印紙税額一覧表」にあてはまるのであれば、原則として印紙が必要、ということになります。
※この記事は、あくまで筆者の趣味で書いているものであり、完全なる筆者の私見です。印紙税に関する判断は、書面上の細かい記載に左右されることもしばしばあり、正直言って書面を見て（かつ話を聞いて）みないとわからないというのが、筆者の経験上の率直な感想です。だからといって、ホンモノの契約書を送られても困りますので、具体的な書面についての印紙の要否等は、税務署、税理士等の専門家にお問合せください。また、筆者は日々撮りためたF1ビデオの鑑賞、手持ちCDのiTunesへの取り込み、ゲキレンジャーに退治される怪獣の役等に追われており、議論、論争等を行える状況にありません。もとよりこの記事の内容は完璧ではないものとは思いますが、得心のいかない場合はそっと胸の中にしまいこみ、間違いを発見した場合はあとでコッソリ教えてください（笑）