素人エンジニアの研究記録

素人エンジニアの研究記録

このブログでは、卒業研究の進捗報告とかを気楽に書いていきたいと思います。また、ロボコンとかのことも触れるかも。

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ひとまず、動くものは完成し、データも取り終わりました。

MMコンテストには、残念ながら出場できないと思います。(主にサイズの問題で)

今年度の試作機は、部品が作れなかったり、トルクが足りなかったり、いろいろな課題があったので、専攻科研究では、その辺をクリアしつつより良いマシンを作りたいです。

また、「共同作業」がテーマでもあるので、ロボットとロボット、そして、人とロボットが共同で作業できるようなシステムも作ります。

今のところは、材料の運搬と掃除くらいしかアイデアがないのですが、何かいいアイデアがありましたら、ぜひ教えて下さい。工場作業をする中で、不便と感じたり、面倒だと感じたことでもいいです。

このブログは続けると思うので、応援よろしくお願いします。

最後に、マシンの写真を載せておきます。


新年早々大発見をしたおかげで、PICプログラムに関する全ての問題が解決しました!!

今までは、ピン単位でI/Oを指定しており、それでいろいろな問題が発生していました。

しかし、GPIOレジスタを書き換えるようにしたところ、問題だったcase x:直下の命令が正常に実行されない問題はおろか、pin2,3から出力されない問題まで解決しました。

これにより、やっと本来の使用通りのマシンを作ることができます!

あと時間もあまりありませんが、なんとか行きそうです。

11月から試作弐号の製作を始めました。

今回は回路にモータをくっつけるのではなく、しっかりしたボディに回路やら電池やらが乗ります。

また、ウォームギアによる減速機構も取り入れました。

こんな感じが理想です。

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横に置いてある箱が既定のサイズ(20*20*30)です。

赤外線受信モジュールの置き場所を考えてなかったりするので、実物は若干変わると思います。

ボディは極端に薄い部分があるので、複数に分けて製作し、それをくっつけて一つのボディとします。

イメージはこんな感じです。

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緑の部分は木材orプラスチックからの削り出し、赤の部分はt=0.5mmプレートの切り出し、白の部分はt=0.5mmプレートの曲げで製作する予定です。

もう日数もあまりないので、急いで作ろうと思います。




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