今日は、ようやく久しぶりに何も予定がない日。
だいたい、足を怪我してから、出掛ける用事が多すぎました。まぁ、足の怪我も、予定を入れたのも、自分の勝手でやったことなので、自業自得以外の何物でもありませんが。とにかく、今日はのんびりできます。
午前中、ここ の⑦で用意した「おたのしみ抽選会の賞品」を自治会に届けたら、後はほぼ一日中家の中にいました。やや不健康感があって微妙な罪悪感を感じたりもしたのですが、今の状態では、ウォーキングも、アメニティでの筋トレも、もちろんBD-1でのポタリングもできないので、やむを得ません。ただ、一応気持ちの問題で少しでも罪悪感を軽減しようと、家でとりあえずちょこっと腹筋をやっておきました。トレーニング効果を期待できるほどしっかりやった訳ではありませんので、本当に、ただ気持ちの問題だけです。
で、今日家にいてやったことは、ピアノとリコーダーの練習。このところ、家に居なかった上に、居ても階段を登るのが大変で、楽器を置いてある２階のなんちゃってスタジオに立ち入ることが少なく、練習から遠ざかっていました。久しぶりに２階に来て、お気に入りの楽器や機器に囲まれると、やはり癒されます。
ピアノは、今ピアノ教室で取り組んでいるレパートリー曲と、数少ないホントのレパートリーを中心に。但し、練習っていうより、どちらかと言えば、ただ音を鳴らしてその響きを楽しんでいた感じです。
リコーダーの方は、この時 に買ったリコーダーアンサンブルの楽譜の練習。もちろん、最終的にはひとり多重録音がターゲットです。ただ、現状のヤスのスキルでは、１６分音符が出てきた時点でアウト。しばらく、練習が必要そうです。
で、夜になってふと気がつきました。
このままでは、今日のブログに書くネタがない。
で、ネタ作りのために（手段と目的が入れ換わっていることは不問です）、ここ何週間かほったらかしにしていた、ロボゼロを作ってみました。ディアゴスティーニの部品付きマガジンで製作中の、二足歩行ロボットです。毎週火曜日に発行されていて、今週号が３５号です。
前回 製作したのは２７号までで、次はいよいよロボットにとって記念すべきナンバーの「２８号」だ！と喜んだまま、ほったらかしになっていましたので、２８号～３５号の８冊分を製作することになります。
とは言え、何も作業のない号もあったりするので、製作自体は１時間もかからずあっという間に終わりました。
こんな感じ。
両腕が胴体とつながったので、随分それらしくなってきました。
３５号には、ロボットが遊ぶためのクッションボールまでついてきたので、ちょっと右手に持たせてみました。
あと１～２号ほどで、上半身が完成するものと思います。
この上半身だけで、今のところサーボモーターを１１個も使っています。さらに来週もう１個増えることになっています。
近藤科学のベストセラー・ロボットのKHRシリーズや、以前ディアゴスティーニで作ったロボザックのベースになったROBONOVAなんかでは、上半身のサーボモーター数は６個というのが定番なので、いかにこいつの自由度が高いかがわかります。構成は、片腕５軸×２（両腕）＋腰に２軸。腰にサーボモーターを使っているのが、画期的です。
このあと、いよいよ下半身の製作に入っていきます。
完成写真を見ると、足の付け根あたりがちょっと弱そうな印象を受けますが、実際どんな感じか、できあがるのが楽しみです。