くServoライブラリとVerSpeedServoライブラリ
サーボをコントロールする時に使うPWM＝PulseWidth Modulation (パルスワイズモジュレーション）制御 。そのPWM制御信号を出力する方法としてArduinoに標準で搭載されているServoライブラリ、VerSpeedServoライブラリ、関数によってWMP信号を直接出力する方法などがある。
Arduino IDEやライブラリとは、それら導入について、パソコンからUSB経由でマイコンにプログラムを書き込む事については長くなりそうなので、別記事にします。
①ServoライブラリによるPWM制御
PWMパルス生成部分をServoライブラリが処理してくれるので、それを意識する事なく回転角度を指定するだけで動かす事ができる
Servoライブラリを使ったスケッチの流れ
※ピンク色の所は新規ファイルを開いたら既に書いてある
①-1ライブラリ(ヘッダーファイル)の読み込み
♯inciude〈Servo.h〉
①.2 使うサーボモーターの名前を宣言 する
Servo［サーボモーターの名前］；
例) サーボモーターの名前＝servo1
void setup（ ）｛
①-3 サーボが使用するピン番号を指定
servo1.attach(pin番号)；
｝
void loop（ ）｛
①-4 サーボの角度を指定する
servo1. write(0から180の数字）
｝
待機位置で10秒待機→動作1→3秒待機→動作2
→3秒待機→待機位置に戻る
のスケッチを作って見ました
※6軸にしてますが、変更するかもしれません。
↓実際稼働させた動画
②VerSpeedServoライブラリによるPWM制御
PWMパルス生成部分をVerSpeedServoライブラリが処理してくれるので、それを意識する事なくパルス幅を指定するだけで動かす事ができる
③write(angle)関数を使い直接PWM信号を出力
角度指定
④writeMicroseconds(μs)関数により直接PWM信号を出力
パルス幅指定