次に加速度計とコンパスのキャリブレーションを行います。
このiNavflightの加速度計とコンパスのキャリブレーションはCleanflightやBetaflightのジャイロキャリブレーションとは異なるので、以下の注意が必要です。
１）イラストに描かれた機体の矢印は、機体の前方方向ではなくFC（Flight controller）に表示されている矢印の方向です。 FCが機体に横積されている場合は、FCの方向になります。
２）コンパスが外付けの場合、コンパスに表示された矢印をFCの矢印と同じ方向に搭載して下さい。
次にConfigurationタブに移動して、Board and Sensor Alignmentの項目が全てDefault（初期値）であることを確認します。 この設定はキャリブレーション後に行います。
Caliburationタブに戻って、まず加速度計のキャリブレーションから始めます。
イラストのStep1の状態にFCを置いてCalibrate Accelerometerボタンをクリックすると、キャリブレーションが始まり、終了するとOKチェックになります。
次にStep2、順次Step6まで進むと加速度計のキャリブレーションは終了です。
CLIコマンドでdumpファイルを見ると
set accgain_x = 4096
set accgain_y = 4096
set accgain_z = 4096
の値が4096以外の数値に変わっていれば加速度計のキャリブレーションは成功です。
次にコンパスのキャリブレーションを行うわけですが、自分の場合、何が原因かは分かりませんが、iNavflight Configurator 2.2.0ではキャリブレーションの数値がセットアップされませんでした。 仕方なくiNavflight Configurator 2.1.3を使って行いました。
追記：次の方法でiNavflight Configurator 2.2.0でもコンパスのキャリブレーションが出来ました。 コンパスのキャリブレーション後、直ぐにCLIコマンドでdiffかdumpを入力して
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0
が０以外の数値に変更されていることを確認。 そのままsaveで設定保存。 これでOKでした。
キャリブレーション自体はCalibrate Compassボタンをクリックして３０秒以内に縦、横、垂直の３軸周りに各軸ごとに３６０度以上回転させて終了です。
終了後にCLIコマンドでdumpファイルを見ると、
set magzero_x = 0
set magzero_y = 0
set magzero_z = 0
が０以外の数値が入っていればOKです。
本来ならはキャリブレーション終了後にCompass CalibrationボックスのX,Y,Zに数値が入らなければならないのですが、自分の場合はsaveして一旦ConfiguratorをDisconnectして、再度はConnectするとX,Y,Zに数値が入っていました。
これでコンパスのキャリブレーションは終了です。
加速度計、コンパスのキャリブレーションが終わったら、Configurationタブに移動して、Board and Sensor AlignmentでFCやコンパスが横積みされている場合等の修正値を設定します。
次にSetupタブに移動して、機体を動かしてイラストの機体の動きと同じであるか確認します。
実機の動きとイラストの機体の動きが一致していない場合は、Configurationタブ、Board and Sensor AlignmentのFCの修正値が間違っています。
コンパスは機体を東（90）西（270）南（180）北（0）に向けて、左上のHeadingの数値が+/-5 deg以内に入っているか確認します。 また機体を上下に約30度程度傾けた時にHeadingの数値がほとんど動かない事を確認します。 数値が大幅にズレる場合は、コンパスの搭載位置や電磁波の影響を排除して、再度キャリブレーションを行います。
数値が90、180度ズレている場合は、ConfigurationタブのBoard and Sensor AlignmentのMag Alignmentの設定を色々変更して、数値が合うようにします。
コンパスはモーターの磁石やFC、受信機、VTX等の電子機器からの電磁波の影響を大きく受けるので、コンパスの搭載位置は試行錯誤で設定します。
自分の場合、コンパスはモーターより上に搭載して、スポンジの台座をアルミホイールで包んで磁力・電磁波対策を行いました。
EX120はマイクロサイズなのでコンパスの搭載位置が限定され、ここがiNavflightの設定で一番時間がかかったところです。