それでは最新のiNavflight 2.2.1の設定を行っていきます。
基本的にはCleanflightの設定と同じですが、iNavflight特有の設定もあるので、iNavflight特有の設定に絞って説明します。 iNavflight configuratorは基本的に2.2.0を使っています。
まず最新のiNavflight 2.2.1の特徴として、
１） スティック操作でのアーム/ディスアームが廃止されました。 アーム/ディスアームはモードスイッチでアームを割り当てる必要があります。
２）Defaultの設定（初期設定）ではGPSが３Dロック（衛星を６個以上捕捉）しないとアームできません。 室内フライトやモーター設定時は暫定的にCLIコマンドで
set nav_extra_arming_safety = ONをOFFにする必要があります。
野外で飛行する時は必ずONにして下さい。
があります。
それではまず、Setupタブから見てみます。
ここでは特に設定する項目はありませんが、右側にPre-arming checksというボックスがあって、この中の項目が全てOK（緑色）にならないとアームできません。
アームできない理由はCLIコマンドでStatusを入れると一番下に
Arming disabled flags: 0x140800
というように数字でエラーコードが表示されます。 このコードの内容はこちらを参照して下さい。
この場合、
100000 ：CLIがアクティブ（PCとUSBで接続しているから）
40000 ：RXが見つからない（プロポのスイッチをOFFにしているから）
800 ：GPSが３Dロックされていない（室内でiNavの設定をしているから）
というふうに理由が表示されます。
（ ）内のように、すべて心当たりのある理由なのでOKです。