カスタムファームウエアーを使ったiNavflightでFCを１０DOF化できたので次のステップ、
GPSを設定していきます。
GPSの設定はCleanflightでもやったので、同じような内容になりますが・・・、おさらいです。
フライトコントローラー（FC）とGPSモジュールは以下のように接続します。
実機のFCで見ると、
（配線は組み替え可能な仮配線なので、ゴチャゴチャしていま～す。）
（実機ではUART1のVCCとGNDはVTXで使っているのでI2C1（旧UART2）を共用）
自分の場合は唯一空いているポート、UART１にGPSを取り付けます。
注意点はGPSのRXをFCのTX、GPSのTXをFCのRXに接続することです。
ただこの点を考慮してTXとRXの表示を事前に換えている情報が多く、混乱を招いているので困ったもんです。 なので、上手く行かなかったらTXとRXを入れ替えて接続するしかありません。
次にFCとPCをUSBで繋いで、iNavflight Configuratorで接続します。
まずiNavflightのPortタブでUART1のセンサーでGPSを選択、スピードはとりあえず57600で問題ないです。 M8NチップのGPSは115200にセット。
これでSave & Rebootして設定を保存。
次にConfigurationタブのGPSをON。
Protocolは今回使ったBeitianのGPSモジュールが8030-KT（M8N）チップを搭載しているのでUBLOXを選択。 M8NチップのGPSはUBLOX7にセット。
Ground Assistance TypeはGPSを使用する地域を選択してSave & Rebootして設定を保存。
これでiNavflight Configuratorの上側にあるGPSアイコンが青になって、GPSが使えるようになります。
GPSタブを見てみると、
（地図はプライバシー保護のため、霞をかけています）
室内の窓際に機体を置いた状態でもちゃんとGPS位置を捕捉していますね～。
初回のGPS位置捕捉には少し時間がかかって不安になりますが、GPSモジュールの青LEDが点滅していれば位置捕捉中なので気長に待っていればOKです。
補足：EUのGPSシステム、Galileo（ガリレオ）も使う場合はCLIコマンドで、
set gps_ublox_use_galileo = OFF を ONにします。