CleanflightでBrushed SPRACING F3 EVOのファームウエアーをカスタマイズし、I2Cシリアルバスを使えるようにしてバロメーター、コンパスを装備し10DOF化するという計画ですが、
無事、Cleanflightでバロメーター、コンパスを認識できました。
これをもってフライトコントローラーの10DOF化計画を完了します。
思い起こせば、２年前にEX120GPS自律飛行化の前段階としてFCの10DOF化を試みたのですが、I2Cシリアルバスの構築で座礁。
その後、放置状態だったのが、リソースマッピング機能でI2Cシリアルバスを構築できるのではないかと・・・。
しかし、CleanflightがFCオリジナル（SPRACING F3 EVO）のバロメーターとコンパスしかサポートしていないことでまた座礁。
iNavFlightでバロメーターとコンパスのサポート問題を解消したと思ったら、リソースマッピング機能をサポートしていないってことで、またまた座礁。
最後の砦、ファームウエアーのカスタマイズでやっとゴールにたどり着けました。
う～～～ん、感無量です！ 
