OLIMEXのJTAGデバッガであるARM-USB-TINY-HにARM-JTAG-SWDというアダプタを取り付けることでSWDデバッガになります。
OpenOCDで動かすことができるようになったのでそのメモ。
・OpenOCDのビルド
$git clone git://repo.or.cz/openocd.git
$cd openocd
$./bootstrap
$./configure --enable-maintainer-mode --enable-legacy-ft2232_libftd --enable-legacy-ft2232_ftd2xi --enable-libftdi --disable-werror --prefix=/usr/local
$make
$sudo make install
・ARM-JTAG-SWDとターゲットボードとの接続
1ピン VCC・・・ターゲットのVCC
4ピン GND・・・ターゲットのGND
7ピン TMS_SWDIO・・・ターゲットのSWDIO
9ピン TCK・・・ターゲットのSWCLK
・コンフィグスクリプトarm-jtag-swd.cfgを次の内容で作る（STM32F4との接続の例）
source [find interface/ftdi/olimex-arm-usb-tiny-h.cfg]
source [find interface/ftdi/olimex-arm-jtag-swd.cfg]
source [find target/stm32f4x.cfg]
・OpenOCDの実行
$openocd -f arm-jtag-swd.cfg