信号のない横断歩道に渡ろうとする歩行者がいたら
車は停止して歩行者の横断を優先する。
それは道路交通法第38条に定められた車の運転者の義務です。
一方で、信号のない横断歩道に自転車（軽車両）がいても、
車には停止して自転車の横断を優先しなければいけないという義務はありません。
しかし、状況の応じて、
自転車に譲るゆとりと思いやりのある運転をしてもいいのではないでしょうか。
（参考）
横断歩道上で自転車をはねて事故を起こした場合、横断歩道上の歩行者の事故と同じように「横断歩道による横断自転車の有無及びその安全確認を怠った過失」として事件が処理されている理由についてはこちらが参考になります。
http://交通事故慰謝料.cc/%E9%81%8E%E5%A4%B1%E5%89%B2%E5%90%88/crosswalk/