正しく立つ、や、正しく歩く、という姿勢の話で一番のポイントが実はあるんです。
それは、自分の普通に立っている姿勢は、「く」の字であるということ。
まっすぐ天に向かって意識をもって立っているという気持ちでも、実際は腰、おしりがちょっと突き出た、
「く」の字であるということです。
で、自分が本当にまっすぐ正しく立ているかどうかの基準として、脱力して立てている、というのがあります。
ただこれ、脱力しているのかどうか、自分に基準がないので、よくわからないわけです。
そこで、身体の感覚としては、足の裏に、乗るという感覚がまず必要です。
足の裏に乗る、という感覚とはどういうことかというと、
立っていて歩くとする場合、ふつうは足を前に出して、進もうとしますね？
足を出して、地面に足を付けて、そこに乗る、というのがふつうに歩くやり方です。
その時、まず最初に出した足のかかとに乗ります。
乗り方は、かかとに重さがある状態で、そのまま自分の身体をまっすぐして、
そこに仙骨から腰までを、そのまま上半身が乗った状態でかかとに乗せる、という感じです。
最初はなれないので難しいですが、そのうち明らかにかかとが痛くなるような重さが感じられるようになります。
自分が前かがみ気味の「く」の字で、下腹部で曲がっているイメージを持ち、
前足のかかとに乗る時に、その「く」の字をまっすぐにするように下腹部を前に出すイメージでやると、
うまくいくと思います。
やってみてください。