SLAMについてはここを参照してください．
インストール対象のOSはUbuntu 11.10となります．
ちなみにRGBDSLAMはこんな感じのもの
１．はじめに，コンピュータにROS.orgのソフトウェアを受け入れ可能にします．
$ sudo sh -c 'echo "deb http://packages.ros.org/ros/ubuntu oneiric main" > /etc/apt/sources.list.d/ros-latest.list'
２．aptにkeyを追加します．
$ wget http://packages.ros.org/ros.key -O - | sudo apt-key add -
３．aptのデータベースを更新します．
$ sudo apt-get update
４．aptを使ってROS(electric)のフルバージョンをインストールします．
$ sudo apt-get install ros-electric-desktop-full
５．~/.bashrcにROS electricの環境をセットします．
$ echo "source /opt/ros/electric/setup.bash" >> ~/.bashrc
$ . ~/.bashrc
６．ROSの作業用ディレクトリを作成します．
$ mkdir -p ~/ros
７．作業用ディレクトリにパスが通っていることを確認
$ echo $ROS_PACKAGE_PATH
→ /home/{ユーザ名}/ros が含まれることを確認
もし含まれていない場合は，以下を実行
$ vi ~/.bashrc
--- 最終行に追記する ---
export ROS_PACKAGE_PATH=~/ros:$ROS_PACKAGE_PATH
---------------------
８．念のためもう一度aptをアップデート
$ sudo apt-get update
９．ROS ElectricのPCL拡張とOpenNI拡張・meshlab・libgsl0-devをaptでインストールする
$ sudo apt-get install ros-electric-perception-pcl-addons ros-electric-openni-kinect meshlab libgsl0-dev libqt4-sql-sqlite qt4-designer qt4-doc
１０．ROSの作業用ディレクトリに移動する．
$ cd ros
１１．ROSの作業用ディレクトリにhogman_minimalをチェックアウトする．
$ svn co http://alufr-ros-pkg.googlecode.com/svn/trunk/freiburg_tools/hogman_minimal
１２．ROSの作業用ディレクトリにrgbdslamをチェックアウトする．
$ svn co https://svn.openslam.org/data/svn/rgbdslam/trunk rgbdslam
１３．rosmakeでrgbdslamをインストールする．
$ roscd rgbdslam && rosmake --rosdep-install rgbdslamam
１４．ROSのOpenNI拡張を起動して，別ウィンドウでRGBDSLAM拡張を起動する．
$ roslaunch openni_camera openni_node.launch
$ roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch
１５．以下のエラーが発生するのでバグを修正する．
ERROR: cannot launch node of type [rgbdslam/rgbdslam]: Cannot locate
node of type [rgbdslam] in package [rgbdslam]
No processes to monitor
shutting down processing monitor...
... shutting down processing monitor complete
１６．作業用ディレクトリのRGBDSLAMに入る．
$ cd ~/ros/rgbdslam
１７．ソースの修正
$ vi src/graph_manager.cpp
1043行目をコメントアウトして、その下に以下を追記する
--- 追記内容 ---
ointcloud_type ncloud=cloud_in;
Eigen::Map<Eigen::Vector3f> p_in (&ncloud.points[i].x, 3, 1);
----------------
$ vi src/glviewer.cpp
300行目と446行目をコメントアウトして、グローバル変数（32行目あたり）に以下を追記する
--- 追記内容 ---
unsigned int kr=0, kb=0, kg=0;
const point_type origin(kr, kb, kg);
----------------
１８．rgbdslamをコンパイルする
$ cmake .; make
１９．起動する
$ cd ~/ros
$ roslaunch openni_camera openni_node.launch
$ roslaunch rgbdslam rgbdslam.launch
もしくは
$ roslaunch rgbdslam kinect+rgbdslam.launch