ニューヨークの動物園の動物が脱走しマダガスカルにたどり着き友情を試される物語。
主な主人公は動物園の ライオンとシマウマとかばとキリンとペンギン。
ある時シマウマは外の世界に憧れを持ち動物園を脱走する。
そのともを追いかけてライオンたちは彼を追う。どうにか彼を見つけることはできたがそこはニューヨーク人間の世界だ。彼らは捕らえられアフリカに送られる事になってしまう。
輸送される途中暴れる内に船から彼らが入っている箱が船から落ち気がつくととある島に漂流していた。
そこはニューヨークからはるかに離れたマダガスカルだった。
最初はなんとかやっていけるとおもっていた彼らだったが問題は食事だ。
肉食動物である主人公のライオンALxは自分の友達もステーキに見えてしまう。
誤って自分の友人に襲いかかってしまう。
襲われたシマウマも恐怖はもっていたが友人を見捨てる事はできない。
勇気を振り絞りライオンに会う事に。
ライオンを説得している最中にハイエナに襲われる。とものピンチにライオンは彼レアをやっつける
友情動物冒険物語なのだ