逆運動学に悩む・・・

　
Japaninoもそろそろ何か形のあるものにしておかなければ、このままだとゴミに紛れ込みそうです。
ということで、逆運動学で悩んでいました。

先は相当長そうです。
今日はここまでです。

t2 = acos((x*x + y*y - arm1*arm1 - arm2*arm2) / (2*arm1*arm2));
t1 = asin((arm1 + arm2 * cos(t2))/sqrt(x*x + y*y))- atan(y/x);