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このぐらいの年式のエスティマには多い症状かな。
うちでも何台か修理したことがありです。
エンジンのクランクフロントから出ているイクイップメントシャフトの前後に付いてるカップリングが劣化です
エンジンの前側からラジエーターの後ろまでを
繋いでいるのが右側のシャフト
で、その前後ついているカップリング 黒いのが劣化したやつ
シルバーの新品に交換して終了です。