どれもビジネスシーンでは必須用語かと思いますが、それぞれ

revenue 収益
expense 費用 ≒  cost
benefit 利益 ≒ profit

を意味し、これらの関係性としては
revenue - expense = benefit

となります。

ちなみにcostとexpenseの違いとしては、costは材料費など生産に要する費用を指し、expenseは、広告費、販売費などを含むより大きな枠組みでの費用を指します。

benefitとprofitの違いは、benefitは幅広い意味での利益として使われ、profitは金銭面での利益を指します。