安いLidarがあり、また、外出自粛の期間だったので買ってみた。
https://ja.aliexpress.com/item/4000251359842.html
上記のページに有るようにUSBシリアル変換のアダプタがあるので、これだけ買えば動かせる。
資料には記述がないが、
赤:5V
青:Rx→TxD(データを送る。ただし、何が送れるかは未確認)
黃:Tx→RxD(データが送られてくる)
茶:GND
また、Rx,Txは3.3Vで有ることに注意。
アダプタに挿すときは上記を参考にするか、コネクタの小さな三角マークが3.3Vになるように挿す。
また、MOTOCLTはないがハード的には以下と互換がありそうでない。（ない！Tx,Rxが逆!）
https://www.switch-science.com/catalog/3377/
アダプタを付ければ、
メーカのサイトhttp://www.cspctech.com/Service/index/cate_id/2にある、ソフトで動作確認ができる。
また、http://www.cspctech.com/Service/index/cate_id/3で取説を入手できそうだが、中国語しかない。
気合を入れて推測するかgoogle先生に聞いて、理解する。
ひとまずraspberry py 3に接続するとttyS0でデータを受信していることを確認できた。
arduinoだと、3.3Vを注意しないといけない、unoだと1つしか無くusbシリアルと干渉する、通信速度が少し早い、
(1周389サンプルx10rpm?x((8+2)*2ビット)+ヘッダなどで70kbpsくらい?)といった理由で、raspberry piとした。
(最近,H8などは使ってないなぁ。。。)
今後、pythonなどを使い、読み込みプログラムを書いてみる予定。
ひとまず、読み込みプログラムを書いてみた。
import serial
ser = serial.Serial('/dev/ttyS0', 115200, timeout = 3)
tmpString = ""
aaFlag = False
for i in range(60):
loopFlag = True
while loopFlag:
b = ser.read()
#print(b)
tmpInt = int.from_bytes(b, 'big')
if tmpInt == 0xAA:
aaFlag = True
tmpString += b.hex() + " "
elif (tmpInt == 0x55 and aaFlag):
aaFlag = False
tmpString += b.hex()
print(tmpString)
tmpString = ""
loopFlag = False
else:
aaFlag = False
tmpString += b.hex() + " "
ser.close()
出力例は以下の通り、
04 14 04 f0 03 c0 03 bc 03 b8 03 c4 03 b8 03 ac 03 aa 55
00 19 1f 69 57 74 26 51 9c 03 9c 03 a4 03 84 03 78 03 64 03 00 00 24 03 1c 03 20 03 00 00 6c 02 70 02 78 02 7c 02 7c 02 80 02 84 02 88 02 90 02 a0 02 00 00 04 03 10 03 2c 03 aa 55
00 19 cf 74 ef 7f a2 42 54 03 6c 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 e0 05 a0 05 88 05 8c 05 9c 05 b0 05 c4 05 d4 05 dc 05 b4 05 00 00 0c 05 10 05 1c 05 28 05 2c 05 30 05 34 05 aa 55
00 19 65 80 7d 8b 2c 42 40 05 54 05 60 05 68 05 6c 05 60 05 58 05 4c 05 44 05 48 05 4c 05 54 05 5c 05 64 05 54 05 40 05 48 05 58 05 54 05 58 05 be 05 b0 05 b0 05 d8 05 d8 05 aa 55
00 19 f3 8b 0d 97 70 52 cc 05 b4 05 98 05 80 05 68 05 6c 05 80 05 94 05 00 00 5c 02 44 02 48 02 44 02 44 02 48 02 48 02 48 02 4c 02 4c 02 4c 02 50 02 50 02 54 02 54 02 00 00 aa 55
00 19 83 97 97 a2 76 79 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 94 02 90 02 8c 02 84 02 84 02 84 02 88 02 90 02 98 02 00 00 a4 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 9c 06 7c 06 aa 55
00 19 0f a3 31 ae ac 47 60 06 48 06 38 06 24 06 1c 06 14 06 08 06 00 06 fc 05 f4 05 f4 05 04 06 00 06 fc 05 00 06 0c 06 1c 06 20 06 1c 06 1c 06 30 06 38 06 3c 06 44 06 48 06 aa 55
00 0c a9 ae c1 b3 de 45 4c 06 50 06 5c 06 90 06 c0 06 20 07 00 00 00 00 08 0d 10 0d 14 0d 20 0d aa 55
01 01 37 00 37 00 83 59 28 0d aa 55
00 19 ad 00 cd 0b ca 41 18 0d 3c 0d 34 0d 44 0d 50 0d 58 0d 68 0d ea 0b 62 0d 88 0d 9c 0d b0 0d 00 00 98 02 94 02 8c 02 88 02 80 02 7c 02 78 02 74 02 74 02 80 02 88 02 9c 02 aa 55
00 19 3d 0c 57 17 d8 5c b0 02 c4 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 6c 0b aa 55
00 19 cd 17 ef 22 b8 7b 48 0b 28 0b 24 0b 00 00 14 05 14 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 18 0a 00 0a ec 09 dc 09 cc 09 bc 09 b8 09 00 00 00 00 98 04 68 04 48 04 2c 04 aa 55
00 19 65 23 75 2e 5a 46 18 04 fc 03 d8 03 c8 03 c0 03 ac 03 94 03 80 03 74 03 6c 03 58 03 4c 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 48 09 34 09 38 09 3c 09 40 09 44 09 4c 09 50 09 aa 55
00 19 ed 2e 0b 3a f2 52 58 09 60 09 68 09 70 09 78 09 84 09 90 09 9c 09 ac 09 b8 09 c4 09 d4 09 e4 09 f4 09 04 0a 18 0a 2c 0a 40 0a 54 0a 6c 0a 84 0a a0 0a b4 0a b8 0a 1a 0a aa 55
00 19 83 3a b1 45 d2 3c 28 0a ac 09 02 09 d8 08 00 00 b8 04 b0 04 a4 04 98 04 94 04 94 04 94 04 a4 04 b4 04 c4 04 d4 04 e4 04 08 05 00 00 00 00 3c 08 54 08 68 08 8c 08 d4 08 aa 55
00 19 29 46 53 51 2a 55 1c 09 88 09 94 09 b8 09 0c 0a e2 0a 04 0b 00 00 a0 05 84 05 6c 05 5c 05 58 05 50 05 48 05 44 05 48 05 4c 05 4c 05 58 05 60 05 70 05 80 05 94 05 ac 05 aa 55
00 19 c9 51 fd 5c aa 43 c4 05 dc 05 f0 05 04 06 1c 06 38 06 50 06 70 06 98 06 c4 06 f0 06 24 07 00 00 a8 04 a0 04 94 04 84 04 78 04 68 04 4c 04 54 04 4c 04 3c 04 28 04 1c 04 aa 55
00 19 75 5d a9 68 4e 7d 0c 04 f8 03 f0 03 ec 03 e0 03 d8 03 d0 03 cc 03 c8 03 c8 03 cc 03 cc 03 d4 03 dc 03 fc 03 00 00 30 04 18 04 f8 03 00 00 b8 03 b8 03 c4 03 b8 03 ac 03 aa 55
00 19 21 69 4f 74 00 51 9c 03 9c 03 a4 03 84 03 78 03 64 03 00 00 24 03 1c 03 20 03 00 00 6c 02 70 02 78 02 7c 02 7c 02 80 02 84 02 88 02 90 02 a0 02 00 00 04 03 10 03 2c 03 aa 55
00 19 c5 74 e9 7f a2 42 50 03 6c 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 e0 05 a0 05 88 05 88 05 9c 05 b0 05 c4 05 d0 05 dc 05 bc 05 00 00 0c 05 10 05 1c 05 28 05 2c 05 30 05 34 05 aa 55
00 19 5f 80 7f 8b 50 42 40 05 54 05 64 05 68 05 6c 05 64 05 5c 05 50 05 44 05 4c 05 50 05 58 05 60 05 64 05 54 05 40 05 48 05 58 05 58 05 5c 05 c2 05 b0 05 b0 05 d8 05 d8 05 aa 55
00 19 f5 8b 17 97 d0 50 cc 05 b4 05 98 05 7c 05 68 05 70 05 84 05 94 05 00 00 5c 02 44 02 48 02 44 02 44 02 48 02 48 02 48 02 4c 02 4c 02 4c 02 50 02 50 02 54 02 54 02 58 02 aa 55
00 19 8f 97 bd a2 70 79 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 94 02 8c 02 88 02 84 02 84 02 84 02 8c 02 90 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 94 06 74 06 aa 55
00 19 33 a3 69 ae bc 47 58 06 40 06 30 06 20 06 18 06 10 06 08 06 fc 05 f8 05 f4 05 f4 05 08 06 fc 05 fc 05 04 06 0c 06 28 06 1c 06 1c 06 20 06 30 06 3c 06 40 06 48 06 4c 06 aa 55
00 0c df ae ff b3 26 49 4c 06 54 06 74 06 9c 06 fc 06 40 07 00 00 f8 0c 0c 0d 14 0d 20 0d 20 0d aa 55
01 01 73 00 73 00 bb 59 10 0d aa 55
00 19 e9 00 15 0c cc 40 30 0d 40 0d 38 0d 48 0d 54 0d 60 0d 2a 0c c8 0c 84 0d 98 0d a8 0d c0 0d 00 00 98 02 90 02 88 02 84 02 80 02 78 02 74 02 74 02 7c 02 84 02 94 02 a8 02 aa 55
00 19 8b 0c b7 17 f6 57 bc 02 00 00 d8 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 44 03 60 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 74 0b 54 0b aa 55
00 19 1d 18 41 23 c2 7f 34 0b 1c 0b 00 00 14 05 14 05 14 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2c 0a 08 0a f4 09 e0 09 d0 09 c0 09 b4 09 00 00 00 00 ac 04 78 04 50 04 38 04 20 04 aa 55
00 19 b9 23 bb 2e d8 45 10 04 e0 03 cc 03 c0 03 b8 03 9c 03 84 03 78 03 70 03 60 03 4c 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 34 09 34 09 38 09 3c 09 40 09 48 09 50 09 54 09 aa 55
00 19 31 2f 45 3a fe 53 5c 09 64 09 6c 09 74 09 80 09 88 09 94 09 a4 09 b0 09 bc 09 cc 09 d8 09 ec 09 fc 09 10 0a 20 0a 34 0a 4c 0a 60 0a 78 0a 90 0a a4 0a c0 0a 84 0a 10 0a aa 55
00 19 bb 3a d3 45 c8 30 20 0a 6e 09 f0 08 d4 08 00 00 b4 04 ac 04 a0 04 98 04 94 04 98 04 98 04 a8 04 b8 04 c8 04 d8 04 f0 04 00 00 00 00 30 08 48 08 58 08 74 08 9c 08 ec 08 aa 55
00 19 49 46 71 51 44 5b 3c 09 90 09 a0 09 d0 09 3c 0a fe 0a 00 00 bc 05 94 05 7c 05 68 05 5c 05 54 05 4c 05 44 05 44 05 4c 05 4c 05 50 05 5c 05 64 05 70 05 84 05 98 05 b4 05 aa 55
00 19 e7 51 15 5d 4c 42 cc 05 e0 05 f8 05 08 06 20 06 3c 06 58 06 78 06 a0 06 cc 06 f8 06 30 07 00 00 a4 04 9c 04 90 04 84 04 7c 04 5c 04 48 04 58 04 48 04 38 04 24 04 18 04 aa 55
00 19 8b 5d bd 68 c8 7d 08 04 f8 03 f0 03 e8 03 e0 03 d8 03 d0 03 cc 03 cc 03 cc 03 cc 03 d0 03 d4 03 e4 03 14 04 40 04 38 04 20 04 ec 03 c0 03 b8 03 bc 03 c4 03 b0 03 a4 03 aa 55
00 19 33 69 69 74 58 53 98 03 a0 03 a0 03 80 03 74 03 58 03 30 03 20 03 1c 03 00 00 68 02 6c 02 74 02 78 02 7c 02 7c 02 80 02 84 02 88 02 94 02 a4 02 00 00 04 03 14 03 34 03 aa 55
00 19 df 74 05 80 52 bd 58 03 74 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 cc 05 98 05 84 05 8c 05 a0 05 b4 05 c8 05 d4 05 dc 05 82 05 00 00 0c 05 14 05 1c 05 28 05 2c 05 30 05 34 05 aa 55
00 19 7d 80 9f 8b 28 42 44 05 58 05 64 05 6c 05 68 05 60 05 54 05 48 05 44 05 48 05 50 05 58 05 60 05 60 05 4c 05 40 05 4c 05 58 05 54 05 84 05 b8 05 ac 05 b4 05 d8 05 d4 05 aa 55
00 19 15 8c 3b 97 40 55 c4 05 ac 05 90 05 74 05 68 05 78 05 88 05 94 05 00 00 5c 02 44 02 44 02 44 02 44 02 48 02 48 02 48 02 4c 02 4c 02 50 02 50 02 50 02 54 02 54 02 00 00 aa 55
00 19 b1 97 d1 a2 9e 7f 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 90 02 88 02 84 02 80 02 84 02 88 02 8c 02 90 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 b8 06 90 06 70 06 aa 55
00 19 49 a3 75 ae 9a 47 54 06 40 06 30 06 1c 06 18 06 10 06 04 06 fc 05 f8 05 f4 05 f8 05 04 06 fc 05 fc 05 04 06 0c 06 2c 06 1c 06 1c 06 24 06 30 06 40 06 40 06 48 06 4c 06 aa 55
00 0b ed ae 93 b3 c2 45 4c 06 58 06 7c 06 a0 06 06 07 00 00 00 00 f8 0c 10 0d 10 0d 20 0d aa 55
01 01 03 00 03 00 8f 59 24 0d aa 55
00 19 79 00 9f 0b 08 48 0c 0d 30 0d 40 0d 3c 0d 48 0d 54 0d 60 0d 32 0c a8 0c 86 0d 98 0d a8 0d c4 0d 00 00 98 02 90 02 88 02 84 02 80 02 78 02 74 02 74 02 7c 02 84 02 94 02 aa 55
00 19 0f 0c 2f 17 e6 5c a8 02 bc 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 78 0b aa 55
00 19 a5 17 c1 22 b6 7e 54 0b 34 0b 20 0b 00 00 14 05 14 05 14 05 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 2c 0a 08 0a f0 09 e0 09 d0 09 c0 09 b4 09 00 00 00 00 ac 04 78 04 50 04 38 04 aa 55
00 19 37 23 51 2e cc 48 20 04 10 04 e0 03 cc 03 c4 03 b8 03 9c 03 84 03 78 03 70 03 64 03 4c 03 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 34 09 34 09 38 09 3c 09 44 09 48 09 50 09 aa 55
00 19 c7 2e e3 39 b2 51 54 09 5c 09 64 09 6c 09 78 09 80 09 8c 09 98 09 a4 09 b0 09 c0 09 cc 09 dc 09 ec 09 00 0a 14 0a 24 0a 3c 0a 4c 0a 64 0a 7c 0a 94 0a ac 0a c4 0a 5c 0a aa 55
00 19 59 3a 8b 45 f2 31 18 0a f4 09 12 09 e4 08 d4 08 00 00 b0 04 a8 04 9c 04 98 04 90 04 98 04 a0 04 ac 04 bc 04 d0 04 e0 04 f8 04 00 00 00 00 38 08 4c 08 60 08 80 08 bc 08 aa 55
00 19 01 46 31 51 f0 56 f8 08 60 09 9c 09 ac 09 e4 09 aa 0a fc 0a 00 00 ac 05 8c 05 74 05 60 05 58 05 50 05 4c 05 44 05 48 05 4c 05 4c 05 54 05 60 05 6c 05 7c 05 8c 05 a4 05 aa 55
00 19 a9 51 d9 5c fa 43 c0 05 d4 05 ec 05 00 06 14 06 2c 06 48 06 64 06 88 06 b4 06 e0 06 10 07 00 00 a8 04 a0 04 98 04 88 04 7c 04 70 04 4c 04 4c 04 58 04 40 04 2c 04 20 04 aa 55
00 19 51 5d 81 68 7a 7d 14 04 00 04 f4 03 ec 03 e4 03 dc 03 d4 03 d0 03 cc 03 c8 03 cc 03 cc 03 d0 03 d8 03 ec 03 00 00 3c 04 28 04 08 04 00 00 bc 03 b8 03 c4 03 bc 03 b0 03 aa 55
00 19 f9 68 19 74 3a 50 a0 03 98 03 a8 03 90 03 78 03 70 03 44 03 28 03 1c 03 1c 03 00 00 6c 02 70 02 74 02 7c 02 7c 02 7c 02 80 02 84 02 8c 02 98 02 00 00 00 00 0c 03 1c 03 aa 55
00 19 91 74 a9 7f 06 44 44 03 60 03 84 03 00 00 00 00 00 00 00 00 f8 05 bc 05 90 05 84 05 90 05 a8 05 b8 05 cc 05 d8 05 e0 05 00 00 00 00 0c 05 14 05 20 05 28 05 30 05 30 05 aa 55
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00 19 ab 8b c1 96 c4 56 d0 05 c0 05 a8 05 8c 05 74 05 68 05 78 05 8c 05 94 05 00 00 58 02 44 02 44 02 44 02 48 02 48 02 48 02 48 02 4c 02 4c 02 50 02 50 02 50 02 54 02 54 02 aa 55
00 19 37 97 59 a2 f4 79 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 90 02 84 02 84 02 80 02 84 02 88 02 8c 02 90 02 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 00 bc 06 8c 06 aa 55
00 19 cf a2 f5 ad d8 45 70 06 54 06 40 06 30 06 1c 06 18 06 10 06 04 06 fc 05 f8 05 f4 05 f8 05 04 06 fc 05 fc 05 04 06 0c 06 2c 06 1c 06 1c 06 20 06 30 06 3c 06 40 06 48 06 aa 55
00 0c 6d ae 87 b3 4c 43 4c 06 4c 06 54 06 78 06 a0 06 00 07 44 07 00 00 f8 0c 0c 0d 10 0d 20 0d aa 55
01 01 fd b3 fd b3 8b 59 20 0d aa 55
ここから説明書と見比べる。
【参考】変換基板を作って、raspverry pi+python3+opencvを使って、表示させた例。
