久々のブログ。
RaspberryPIでlinuxCNCを動かそうとしたものの、うまく動かないので、
ノートPC(Toshiba SatelliteJ50)で動かす。これだとシリアルポートもあって、便利。
変換基板などを作って、オリエンタルモータのドライバに接続する。
オリエンタルモータのドライバのコネクタが、アンフェノールのハーフピッチ36ピンに
なっていて、フラットケーブルでそのうち、15ピンを接続して使用。
はじめはヒロセのコネクタを使っていたが、ハウジングが一体構造で組み立てが非常に難しい。
3軸のうち2,3軸目は3Mのコネクタを買いなおしてケーブルを製作。
で、RaspverryPIでうまく動かせなかったので、今度はBeagleBoneでトライしてみる。
ひとまずBeagleBoneBlackを買ってみた。(4/16受け取り)
このへんを参考に導入してみる。
はじめにlinuxCNCを動かすためのイメージを入手。
BeagleBone用のOS(Debian)+linuxCNCのイメージをここからダウンロード。
自分がインストールしたときはClassic(https://rcn-ee.com/rootfs/bb.org/testing/2016-04-10/machinekit/bone-debian-7.10-machinekit-armhf-2016-04-10-4gb.img.xz)とBased on Debian Jessie(https://rcn-ee.com/rootfs/bb.org/testing/2016-04-10/machinekit/bone-debian-8.4-machinekit-armhf-2016-04-10-4gb.img.xz)があった。
後者をダウンロードし、7-zipで解凍。microSDカードを、USBに接続し、RaspberryPIと同様、USBWriterというソフトを利用し、解凍してできたファイルを書き込む。
microSDを抜いて、BeagleBoneに取り付ける。
RaspberryPIと異なり、BeagleBoneはφ5.5の電源アダプタが直接接続できる。（USBのバスパワーだけでも動きそう。）電源をさすと青いLEDが光る。HDMIでディスプレイ表示させようとするものの、microHDMIがないので、リモート接続を試みる。
ここからドライバをダウンロードし、インストール。さまざまなドライバがインストールされるらしい。LAN側のminiUSBとPCを接続して、ウェブブラウザで"192.168.7.2"にアクセスすると、Apacheのページが表示される。(ただ、Classicを利用するとbeagleboneの画面が出てくる。画面にシリアルナンバー（S/N 4815BBBK01B3）など書いてあるのだが、基板などに書いてないので何が正しいかわからない。)
上に記載したブログを元にlinuxCNCにトライしてみる。
まず、MobaXtermをインストールする。
ここのインストーラエディションをダウンロードし、インストール。
インストール後、MobaXtermを起動。Sessionのボタン、SSHのボタンをクリック。
Basic SSH settingでIPアドレス192.168.7.2を入力し、Advanced SSH settingタブでRemote environmentでLXDE Desktopを選択。
新たに画面が立ち上がるが、その画面ではなく、もともとあった画面側に"login as"とIDとパスワードを求める画面が出てくる。そこで、ID,パスワードも両方ともmachinekitを入力。
デスクトップの画面が表示される。
ちなみにrootパスワードはroot。
軸の設定をしたいが、そのメニューが見当たらない。
そこで、左下のメニューから"System tools"->"Xterm"を選択。
"stepconf"のコマンドを入力することで、設定画面が出てくる。
ここからはlinuxcncの設定。
設定をしてみたが、うまく動かない。やはり、パラレルポートがないことが問題な様子。
ここにあるように設定ファイルをいじる必要がある様子。
後日トライ予定。
latency testをやってみると50us以下の結果。ノートパソコンよりも成績がよい。