みなさん初めまして！
2022年度入部のCanSatA班のProject Managerをさせていただいていた柳です．
今日はほぼ半年の間僕らが取り組んできたCanSatプロジェクトについて振り返っていきます．
ところで，CanSatをご存知ですか？？
最もシンプルに表現すると，缶(Can)の形状の宇宙関連ロボット(Sat: Satellite 衛星)です．
詳しい解説は，僕らが所属しているSSSRCのホームページにあります！ 是非，ご覧ください！
「土壌サンプルを採取するCanSat」
皆さんは，土壌サンプル，宇宙と聞いた際にどんなものを連想しますか？
「アポロ計画」
「はやぶさ」
「火星の探査車」．．．
(火星探査車 パーサヴィアランス Perseverance Credits: NASA/JPL-Caltech)
そう，こんな感じの！
イメージするでけで夢が膨らみますね！(え，そんなんでもない．．．？)
単なる僕らの好奇心だけでなく，今後の宇宙ビジネスの方向性を考慮しても土壌採取する能力は重要になってきます．
僕らはこんな感じで，このプログラムを通してしたいことを決めていきました(ミッション検討)．
僕らのスケジュール感は以下の感じです．
1．ミッション検討（何をしたいか決定）7月下旬~8月中旬
2．システム要求分析（目的のために何が必要か分析）8月中旬~9月上旬
3．仕様検討（必要なものを満たす部品や設計は何か決定）9月上旬~9月下旬
4．BBM・SDM開発試験（回路や簡単なモデルがうまく動くか確認）9月下旬~10月下旬
5．FM開発試験（作ってみて，やりたいことをできる確認）10月下旬~12中旬
6．本番 12月中旬
システム工学の知識の乏しかった僕たちですが，なんとか知識を叩き込みつつプロジェクトを進めていきました．
しかし，途中でさまざまな壁にぶち当たるんですよね．．．
直進するはずなのに地面の凹凸で曲がっちゃったり，必要量の土壌を採取するために採取機は地面にしっかりと接地しないといけないのに傾いていたり．．．と
そして調べていくうちに，要求分析におけるミスなどが見えてくるのです．．．
普通の直流モータをモータドライバを用いた制御だけでは，悪路での直進制御ができないなんて．．．僕らは電圧をコントロールすることで，回転数を制御しようとしていましたが，地面の形状から不規則に変わるトルクにより上手くできないんですね．．．
途中で変更しようと思っても，予算の関係で当初のミッションを断念せざる終えなくなって急遽変更しなければいけなくなったりしました．
また途中で気づいた重要なことですが，コードの可読性があります．今までも，可読性を上げることの重要性を聞いたことがありましたが，自分一人で書いて，自分でコードを運用していたので全く気にしていなかったんですね．しかし，今回のプロジェクトを通して，可読性の低いコードを書くことで，他のメンバーの作業ペースを遅くしてしまい，結果的にチーム全体の進捗スケジュールに大きな問題を引き起こしていることに途中で，とても気付かされました．ほんまに大事「可読性」！！また，この可読性というのは，コードだけでなく，報告書やミーティングでも気をつけなければいけないのです．そして，これは来年から僕たち新入生が衛星プロジェクト，ロケットプロジェクトに配属され活動していく上でも相当重要になるでしょう．衛星だけ見ても，「電源系」，「構造系」，「通信系」，「熱系」，「姿勢系」とさまざまな部署がありそれのソフト的仲介のために「C＆DH」がありますが，各部署がある規則のもと他の部署の人間が見ても理解できる，コード，報告書を書くことは相互理解，相互確認を行う上で重要になると思います．
いろいろ，学を得ることができたこのプロジェクトを通じて，不格好ではありますが，愛敬のある💕CanSatを作ることができました！！！
CanSat A 2022 背面 (©︎ 2022 SSSRC, CanSatA Team. All Rights Reserved.)
本番は，時間的制約でしっかり試験の行えなかった，パラシュート展開の部分でうまくいかず，設定していたサクセスクライテリアを十分に達成することができませんでした．．．
＊サクセスクライテリア：ミッションの達成度合いを知るための指標．僕らは，採取できるサンプル量，また障害物を検知して避けるという走行制御の二つの観点から設定していました．
どんなにリスクがあっても時間的制約がない限り，試験を行って確認することは大事です！！
本番直後，後悔，反省，落胆に打ちのめされていました．．．
CanSat A 2022 本番 (©︎ 2022 SSSRC, CanSatA Team. All Rights Reserved.)
記事を書いている今日(2023年2月17日)，種子島でH3ロケット🚀打ち上げがありましたが，ブースターに点火できずに打ち上げ中止になってしまいました．自分たちが失敗を経験した後は他の宇宙プロジェクトの失敗中止(打ち上げていないので，失敗ではないそうです)に対する見え方が変わってきますね．．．自分の父親が航空宇宙関係で働いているということもあり，日本のさまざまなプロジェクトが延期になったり，中止になったりする様を小さい頃から間近で見てきました．以前は単純に一緒に落胆するだけでしたが，プロジェクトを運営することの苦労，またそれを成功させることの難しさを理解した後では，落胆というより応援📣したい思い，再チャレンジに対する期待が胸の中で溢れています．工学，「ものづくり」の面白いところといいましょうか，プロジェクトの企画段階で，どんなにリスク検討をしても，新し事に挑戦している限り潜在的に潜むリスクが存在しており，それにより当初のスケジュールから遅れたり，予算がかさんだりとさまざまな問題が発生しそれをうまく修正し，乗り越えていかなければないことが常にあります．
僕らは，このCanSatプロジェクトから多くのことを学ぶことができました．この新入生教育を支えてくださった方がた，また相談に乗ってくださった外部の教授，エンジニアの方には感謝でいっぱいです．
CanSatプロジェクトいうのは，あの有名な漫画「宇宙兄弟」の11巻「キャンサット」でも紹介されています．興味を持った方は是非確認してみてください．
(キャンサットに取り込む宇宙兄弟 Credit: 宇宙兄弟【公式】Twitter)
最後になりましたが，僕らSSSRCの宣伝をさせてください．僕らSSSRCは大阪公立大学の中で，部活ともサークルとも違う位置付けで活動しています．そしてメンバーは工学部航空宇宙工学科に限らず，さまざまな学科，異なる学部，異なる大学の学生など多様です．TwitterやInstagramもやっていますのでぜひご確認ください．
ロケットや人工衛星の打ち上げ，製作，運用には数百万という莫大な予算が必要です．僕らのプロジェクトの資金源は大阪公立大学宛の「ふるさと納税」によって100％賄われています．もし資金援助に興味を持っていただけた方がいらっしゃいましたらぜひご活用ください．
それではまた次回の記事で会いましょう！
