2005年の高校卒業時、神戸と清水の2クラブから声を掛けられたが、「レベルの高いところでプレーしたい」という本人の意向から、清水エスパルスに入団。加入当時の長谷川監督による評価は「FW8人の中で8番目」であった[1]。2006年元日の天皇杯決勝で公式戦初先発。サテライトで着実に結果を残し、2007年シーズンにはトップチームで主にMFとして起用され、リーグ戦で5得点を決めた。
2008年シーズン序盤は途中交代でのプレーが多かったが、短い出場時間の中でゴールをあげ、シーズン途中からはFWの軸として先発で起用されるようになリ、目標としていた年間10得点を記録し清水のエースと目されるようになった。
2009年は新加入のフローデ・ヨンセンがFWの軸となり、岡崎はFWまたはサイドハーフで起用され、リーグ戦全34試合を含め公式戦41試合に出場した。またJリーグアウォーズでは、清水からは10年振りとなるJリーグベストイレブン選出を果たした他、優秀新人賞を受賞し、新人王の受賞資格を得たが、既にプロ5年目で十分な実績を持つ岡崎の選出は物議を醸し、新人王選出基準の見直しが行われるきっかけとなった。
2010年はリーグ戦第2節山形戦において、後半43分にシーズン初ゴールをあげた直後、相手選手と交錯し肘が口を直撃して前歯二本が根本から折れ曲がり負傷退場し次節も欠場するが[4]、その後はコンスタントに出場し、リーグ戦31試合に出場し13得点を挙げた。