PoseとOrientationの回転計算方法

PoseとOrientationコンストレインのウエイトを下げた時の回転の計算方法が違う。らしい

PoseはクオータニンでOrientationはオイラー

てかPoseはCnsCompを使えば親子付けみたいになるけど、OrientationはX=X,Y=Y,Z=Zとなる。
Poseみたいにやるにはどうすりゃいんだろー


てかクオーターニオンとオイラーってなんだ？
色々探したけど結局分からない。