杉百合之助は1804年2月23日生まれ。
父は、長州藩の給通組士・杉常徳（杉 七兵衛）。
1824年に、杉家の家督を相続し、1825年に児玉太兵衛の養女・滝を迎えた。
家格は無給通組（下級武士上等）で石高は僅か26石と極貧の武士であったため、普段は農業もして生計を立てていた。
1828年、長男・杉 梅太郎（杉 民治）が誕生。
1830年(天保3年)、記録御次番役に就任。
そして、1830年8月4日には、次男・杉寅之助(のちの吉田松陰)が誕生している。この時、杉百合之助は26歳。
1832年、長女・杉 芳子（杉 千代）が誕生。
1835年、呉服方に就任。
この年、1835年、弟・吉田大助が死去したため、吉田家（家禄57石）の家督を、次男の杉寅之助（吉田松陰）に相続させている。
1839年、次女・杉 寿が誕生。
1841年、3女・艶が誕生するも、1843年に早世。
1843年、杉 文 (杉 美和子)が誕生。
1845年、杉 敏三郎が誕生。発音が不自由な身であった。
1855年、密航を企てた吉田松陰が生家預かりとなり、杉家にて蟄居。この時、吉田松陰は百合之助や近親者に『孟子』や『武教全書』を講じ、百合之助は塾を開く事を勧めた。
1856年、吉田松陰が許されて、松下村塾の主宰者となると、長男・杉 修道（杉 梅太郎）と共に、父・百合之助は最初の生徒となった。
吉田松陰が入獄する際には、下記のような言葉を贈っている。
家君（かくん）欣然（きんぜん）として曰く（いわく）
一時の屈（くつ）は万世（ばんせい）の伸（しん）なり、いずくんぞ傷まん（いたまん）
親 思う心にまさる親心今日のおとづれ何と聞くらん
上記は、吉田松陰が処刑される直前に歌った句。
1859年5月、吉田松陰が江戸護送になると、杉百合之助も責任を問われ、藩職を罷免された。この時、杉百合之助は55歳。
1860年に家督を長男・杉 修道に譲った。
1863年、藩政改革で長州藩士として復職し、百人中間頭(ちゅうげんがしら)兼盗賊改方となった。
1865年3月、辞職してほどなく死去。62歳
墓は山口県萩市の椿東椎原にある。
引用元：杉百合之助 (杉 常道) ～吉田松陰の父