物をつかんで運べるロボットアームが一応何とかできました。
先端から2番目のモーターが2回ほどプルプル振動してしまっていますが、これはSG-90でちょくちょく見かける挙動です。
1回目の振動は原因不明、2回目は可動範囲ぎりぎりのため発生しています。
下から2番目のモーターに特に負荷がかかっていて、負荷が大きくなるような姿勢をさせると、自力でアームを持ち上げることができません。
負荷の小さい姿勢でも、数分動かしているとモーターが熱くなり、それでモーターを一つ壊してしまいました。
＜改善すべき点＞
モーターの可動範囲ぎりぎりは使わないような構造にする。
下から1, 2段目のモーターはもっとトルクのあるモーターに変える。
コンコンと鳴っている音は、ゲームパッドのスティックを操作する音です。