レゴのオムニホイール

こんにちは、火曜日のレゴ上級クラス担当の三浦です。

このクラスでは、オムニホイールというものをつくっています。


○オムニホイールとは？どんな形？
オムニホイールとは、決められた前後の方向にしか動けない通常のホイール(タイヤのこと)と異なり、全方位に動くことが可能な、特殊なホイールです。
今回レゴで作ったオムニホイールは、こんな形をしています。




○授業の様子
レゴ上級クラスでは、クラスを三班に分け、それぞれの班でオムニホイール構造の制作と、プログラミングを並行して進めました。




一班あたりの人数は四、五人です。みんな自分の役割の制作を黙々と進めています。




ある班は、一度試作品を動かしてみたところ、オムニホイールを構成している小さな車輪たちが、回転と共に、バラバラに離れてしまいました。
なぜか？重心の軽さがひとつ問題だったようです。




高木先生のアドバイスも受けながら、組み立てています。




こんな構造もありました。Ｕくんの、本体中心部分。オムニホイールは全部で四輪あるものを作っているため、その軸の場所をどこにするか、どのように補強をするか、が難しいポイントです。
この構造は、ベベルギアをうまく組み合わせており、軸の位置関係、補強の問題を一度にクリアしています。


さて、試行錯誤の結果は？




やっと動きました！
自身をその場でフル回転させるオムニホイール、滑らかに動いていました。



このような動き方もできます。
動きの途中で四輪の動く方向を変え、先のムービーのような回転の動きだけでなく、斜めへの移動もできるようになっています。

一ヶ月ほど時間をかけて作ってきたオムニホイール、甲斐あってその目標の動きを完成させることができました。一人一人の技術、またチームワークがあってこそのものだと思います。
今年度は残り少ないですが、上級クラスの締めくくりになるような、やりがいのあるテーマに取り組んで行きます！