PIC16F1705は、PWMモジュールを２つ内蔵しています。
それぞれに違うパルス幅を設定するだけで、２つのサーボモータを別々の角度まで動かすことができます。
前回はひとつのサーボモータを簡単に動かしてみましたが、モータが増えると考慮点がでてきます。ひとつにはモータ動作による電気的なノイズ。もうひとつは大電流が必須になってくることです。
ノイズ対策として、制御する側のPICと制御される側のモータを電気的に分離するため、フォトカプラを使ってみました。（電磁リレーやソリッドステートリレーなども可）
実験用に使っている可変圧電源の最大電流が１Aだったため、２つのサーボモータが同時に動作しようとすると途中で止まってしまったり無理な動作で極端に電圧が下がってしまったりすることが起こりました。
３Aまで供給できる（定格は２A）LM2596Sモジュールを使うと安定しました。いろいろと調べてみるとこのSG-90サーボモータは１つで最大５００ｍAが必要のようで（カタログがなかなか見つからない）、電流値に余裕のある電源が必須でした。
今後８つまで制御するつもりがあり、大バッテリーは避けたいと思っているので、モータをシリアル的に動作させるためスイッチもMOSFETで実装してみました。
今回の回路↓モータは２つですが見やすいよう１つで省略。
PIC16F1705は２．３Vから動作できるのでエネループ2本＝２．４Vで充分です。モータ側は５V２Aくらいの電源が必要です。
今回使ったTLP781フォトカプラ内のLEDは１．１V電圧降下で定格１６ｍAとデータシートにあるので、計算して（（２．４－１．１）／０．０１６＝８１．２５）抵抗値を求めました。
動画も撮ってみました。パルス幅の設定がそれぞれで異なるので同時に逆回転している場合があるのがわかるかと思います。
プログラム的には、PWM4DCHとLの設定が増えるだけで、前回のプログラムとほとんど変わりません。