回路はブレッドボードで19日に評価決定していたものの
ユニバーサル基板に半田付けしたら、なかなか不具合が取れず難儀しました。

気を付けて作ったつもりだったけど、半田不良多発でもう投出したくなりましたが、
根気出して半田付け直し直し、やっと安定して動くようになりました。

見かけは11日に作った物と変わりませんが…

前作は前進7段後進8段の切り替えだったものを、今回は前進後進とも32段。

ロータリーエンコーダの特性を利用して、フルスピードまで一回転以上回す仕組みにしました。

最大出力が上がった訳ではないので、速度制禦の刻み（ノッチ）が細かくなったということ。
可変抵抗等を使ったアナログ式に近いものになった気はします。

手動で思い切り回しても最高速にならないので、ラビットスタートにならないのはなかなか良い動き。

車輌入れ替えみたいな場面には良さそうな方式です。

制御パルスの作り方をちょっと述べると、3.57MHzクロックを256分周して約14kHzを作り、これをロータリーエンコーダで設定した数だけ遅延させた14kHzと位相比較して、約28kHzのパルスを得ます。

静止から1ノッチだけ上げたパルスはこう
ろ

パルスの周期35.8μs、パルス幅1.1μs。

これをモータードライバーに入力して、線路に出力するとこんな波形

パルス幅が3倍くらいに広がっちゃいました。

Hブリッジを構成するMOSFETのスイッチング特性でそうなってしまうのは仕方ないですり

ノッチが29段くらいになると最早OFF時間が無く、実用は32段でなく28段変速くらいのようです。

こんな評価が出来るのも実際作ってみたから。

苦労はしたが、やってよかった。

最近秋月電子にまた別のモータードライバを扱い出したようなので、あれを評価してみたいなあ。

キャリア周波数が20〜35kHzというので、このパルスが使えるし。

やっと漕ぎ着けた