某大学に願書出すために，学校で自転車を借りて，郵便局に行く途中のこと・・・
踏切が鳴り出した
↓
立ちこぎで加速・・・
↓
・・・しようと思ったら，チェーン外れる
↓
ずざざー
全力で踏み込んだ時にこけたので．速度の割に痛かった・・・
しかも，無駄に細いせいで，胴回りは骨盤が張り出してるので，
そっちまでダメージくらった・・・
立ちこぎの途中だったからか，手にはダメージなしだったので，
幸い，受験勉強に影響が出なそうです
ただ，願書出しに行くときにチャリから落ちるとか，縁起悪すぎるｗ
これ以上落ちないことを祈るばかりですｗ
ちなみに，大抵の人は，2つとか3つとか受けますが，私は一か所だけです
妹が通ってる高校と同じ名前の大学とだけいっておきます
今更去年のロボコンのネタですか，とかいわないでください
最近は家に編入学試験の勉強で家に引きこもってるので，書くこともないけど，
最低でも月に一回はブログを更新したいというどうでもいい自己満による産物ですｗ
前，足の機構を上げた直後は，全国数十人の高専ロボコン関係者のアクセスをいただいたのですが，
今年のルールのせいで，完全に需要がなくなりましたｗ
今回のも，今年のルールには役に立たないけど，そのうち役に立つこともあるかもしれないので書いておきます
ある条件さえ満たせば，速度差をもつ歯車と勝手にかみ合ってくれる便利な欠歯歯車です
一応，去年のジャンプ機構に使って，
900[rpm]で回っている最大軸出力300[W]の歯車（画像右の黒い歯車）と合わせて，
全国大会では25[cm]ほどジャンプしてました．
最近は家に編入学試験の勉強で家に引きこもってるので，書くこともないけど，
最低でも月に一回はブログを更新したいというどうでもいい自己満による産物ですｗ
前，足の機構を上げた直後は，全国数十人の高専ロボコン関係者のアクセスをいただいたのですが，
今年のルールのせいで，完全に需要がなくなりましたｗ
今回のも，今年のルールには役に立たないけど，そのうち役に立つこともあるかもしれないので書いておきます
ある条件さえ満たせば，速度差をもつ歯車と勝手にかみ合ってくれる便利な欠歯歯車です
一応，去年のジャンプ機構に使って，
900[rpm]で回っている最大軸出力300[W]の歯車（画像右の黒い歯車）と合わせて，
全国大会では25[cm]ほどジャンプしてました．
歯車だけだとこんな感じ
欠歯になってる部分が終わって，右ちょっと上の部分の３枚の尖った歯は，
歯車の上の部分から薄い板で保持されていて終端部に歯がついているといった感じで，
内側に撓むことができます．
あとは，終端の部分からリンクを伸ばしてやって，動力伝達はそっちがメインになっています．
っていうか，薄い板でつながってるだけなので，このリンクをつけないと欠歯部分が座屈しますｗ
撓む部分の中間ぐらい内側についてる変なかみ合い部は，座屈防止の補強です．
実際の動作を説明すると，写真の黒い歯車は，常に右回りに回っています．
なので，欠歯歯車は左回りです．
そして，欠歯歯車側にはゴムがついていて，ゴムの力で，欠歯部分から歯がある部分に回ろうとさせる力が働いています．
ちょうどいい画像がなかった
全国大会の試合風景です
奥で板を持ってるのが私です・・・ってそんなことはどうでもよくて，
ペンギンの前の左右についてる赤い線が見えるでしょうか
それが，ゴムで，ジャンプする力の補助(モーターとゴムで，5:5ぐらいの力の配分）と，
欠歯部分から歯がある部分に欠歯歯車を回す役割を担っています．
歯車からみると，スライダクランク機構でつながっていて，
欠歯部分でストッパーで欠歯歯車が止められているときは，クランクは上死点付近なので，
最初の動き出しはゆっくりです．
ストッパーで止められてる状態
鎌みたいな形をしているのがクランクで，ストッパーとの兼ね合いでこんな形になっています．
動作順序は，
1).歯車が回ってきて，黒いギヤとかみ合わない欠歯部分で止まる．（写真の状態）
2).ストッパーが外れると，ゴムの力で撓むことができる歯の部分まで欠歯歯車が回る．（この時の欠歯歯車の回転速度は割とゆっくり）
3).撓むことができる歯と，黒いギヤの歯が接触
4').3でもし，運よく歯と歯底がかみ合ったら，普通にそのまま回って1に戻ります．
4).3でもし，歯先同士がぶつかるような位相の場合，欠歯歯車側の歯は撓むことができるので，内側に逃げます．
5).4の状態で，黒い歯車と欠歯歯車はかみ合っていない（歯先同士が接触）ので，そのまま黒い歯車は欠歯歯車に対し，歯先を滑らせながら，回転します．
6).5で少し回転すると，歯車間の位相が変わり，ちょうどいい位相になります．その瞬間，撓んでいた歯が戻って，相手の歯とかみ合い，あとは普通に回転して1に戻ります．
撓む歯は，回転方向に力がかかると，支点とか摩擦の関係で相手の歯車に食い込もうとするようにできています．
なんとも無理がありそうな機構ですが，ロボコンぐらいなら十分な耐久性がありました．
そして，冒頭に書いた，条件ですが，この機構を使うためには，
1.欠歯歯車を何かしらの方法で欠歯部分から少し回す必要がある．
2.欠歯歯車側が，撓んだ歯先同士の接触でくるくる回るほど負荷が軽い場合は使えない．
（同期しないまま撓む部分が終わって，歯先同士が接触して・・・）
この２点に気を付ければ，何にでも使えると思います．
瞬間的に大きな力がほしい場所には結構使えると思います．
耐久性は保証しませんがｗ
ちなみに，動力側に使うことも可能です．
その場合，瞬間的に大きな力がほしいというより，
クラッチを使わずに動力をある点で遮断したいとかそんな使い方になりますが．
というわけで，これで去年のロボコンの解説はたぶん終了
今年のロボコンは（きっと）進路も決まって，のんびり見ることができるでしょう
ロボコンのルールが出てからもう一月ほどたとうとしていますが・・・
今年は，なんと歩行しないでいいとのことで，
４年間の私の研究はなんだったのかと・・・
もっとも，足がいらなくなっても，
それ以外でも残していったものはあるし，
（ハンドドリルを分解して，ギヤヘッドつきのモーターを作る図面は大分使いまわされてますｗ）
それに，去年の足につかっていた技術が，違う形で今年も使われていて，
こういう流れって大事なんだと，しみじみと実感
ところで，ちょっと，いや結構前に携帯を買い換えました
・・・ガラケーからガラケーにｗ
今年は，なんと歩行しないでいいとのことで，
４年間の私の研究はなんだったのかと・・・
もっとも，足がいらなくなっても，
それ以外でも残していったものはあるし，
（ハンドドリルを分解して，ギヤヘッドつきのモーターを作る図面は大分使いまわされてますｗ）
それに，去年の足につかっていた技術が，違う形で今年も使われていて，
こういう流れって大事なんだと，しみじみと実感
ところで，ちょっと，いや結構前に携帯を買い換えました
・・・ガラケーからガラケーにｗ
6年間使っていたauの携帯をMNPして，新規契約でdocomoの機種代０円の携帯を入手
・・・MNPして新規契約ってのが意味不明ですね
実は，今年から高校に入学する妹にMNPでタダで手に入れたiphoneを渡して，
私は新規でも機種代0円の携帯を新しく携帯しました
要するに，私の古い携帯は妹のiphoneのためのMNP弾になったわけです
MNPでガラケーを契約して，新規でipnoheを入手するよりもはるかに安上がりに仕上がりました
ちなみに，私の新しい携帯は，月額３円というとんでも価格ｗ
どう考えても元が取れてないｗ
親と，妹の分の携帯代も，来月からは3000円ぐらいなので，まあまあかな
ちなみに，私の携帯も一工夫して，ガラケーでもgmailが疑似的に使えるようになってます．
簡単に説明すると，
受信
私の携帯以外からのメール
↓
gmail
↓自動転送 ↓返信用メール
私の携帯
送信
私の携帯からのメール
↓
gmail
↓本文，題名などをコピペして，gmailのアドレスからのメールとして一から自動的に送信
相手の端末
って感じです，
返信用メールと，送信に google apps script というものを使っています
ググれば，情報は出てきますし，授業でC言語はかじっただけの機械科生でも，
割と簡単にできたので，興味がある方は是非
（google apps script はもちろんc言語じゃありませんｗ）
受信のための転送には，絶対的な信頼性がほしかったため，
gmail標準の自動転送機能を使っています
docomoだと，返信アドレスの指定ができないため，
受信の時に，一通のメールにつき，もう一つ，返信用のメールを送らせる必要になるのが欠点
もっとも，慣れれば特に問題なく使え，相手からは普通にgmailを使っているようにしか見えず，
携帯回線とメールアドレスが紐づけされることもなくなるため，今後はこれで行く予定