超お久しぶり

お久しぶりです。

これからまた備忘録的に書いてみようかなという感じです。


今はとりあえずORB+CascatedFASTで特徴点検出を行い、LSHでマッチングをとっています。

RANSACで整合性確認をしているんですが、処理が重い・・・。

やっぱPROSACを導入しなきゃダメかな？

ブラーにも弱いし、USBカメラの限界を感じる・・・。




ふーむ。

決定木諦め

とりあえず決定木は諦めました。

4点を見る方法でも十分早いからです。

今度また検討するということで。



FASTの実装をしまして、ついでにO_FASTまで拡張しました。

O_FASTはFASTにオリエンテーション機能を追加したものです。

これでマッチングの準備はできたはず・・・。


年内には完成させますとも。

決定木勉強中

FASTを高速化するには決定木を理解しなきゃならないようです。

簡単に言えば、本来16の輝度値を参照しなければならないが、あらゆる特徴点に対して

情報利得が0になるまでID3アルゴリズムで分割すれば、平均2.61[bit]で検出できるようになるとか・・・。


FASTの簡単な高速化としては上下左右の輝度値を参照して、3点が連続していれば本来の処理、

していなければ飛ばす、といった方法があるようですが、必ずしも正しい判断とはいえない(再現性が低い)

ようです。



まぁーまずは簡単なほうを試して、それからっすねー。