アフィン変形対応完了！ が・・・

アフィン変形対応は何とか完了しました。



が、しかし！

今更になって外部パラメータの推定がおかしいことに気づいた。

原因を追究中・・・。これは根気のいる作業ですねぇ。




なーんかなー。

射影行列を最適化すると、Z軸に関わる部分だけおかしくなるんだよなー。

なんでだろうなー。


こんな感じで、1週間くらい迷走してます。

アフィン変形に対応したテンプレートマッチング

ちょっとお久しぶり。


ホモグラフィ行列の方は一旦落ち着いたんで、テンプレートマッチングについてお勉強中です。
(単に手詰まりなだけですけど)


テンプレートマッチングって、例えば工場ラインでカメラが上に付いていて物を発見する程度であれば

2時限的な回転がかかるくらいで高速かつ精度良く出来るわけですが・・・。

カメラが自由に動き回る状況では、スケールやら3次元的な回転がかかってくるわけです。

今それを苦心しながらコーディング中・・・。



結構めんどくさいなぁ。

ホモグラフィ行列推定について

この頃はもっぱらホモグラフィ行列に関してお勉強中です。

というのも、ロバストな特徴点追跡を実行するためには色んな条件をクリアしなければなりません。

以下のようなものも考えたり検証したりしましたが、

　①特徴量を使う　→　単体ではトラッキングではなく単なるマッチング(密な追跡が出来ない)

　②KLTトラッカーを使う　→　輝度差やノイズに弱い。
　　　　　　　　　　　　　　　　　　 本来追跡失敗してても追跡を続けてしまう。

　③テンプレートマッチングを使う　→　処理は高速だけど、やっぱり回転に弱い・・・。

との見解に至ったわけです。



対して、ホモグラフィの推定は特徴量マッチングとKLTトラッカーを併用できるわけです。

ある程度は出来てきたものの、ホモグラフィ行列が結構振れるなぁ・・・。

変形量を制限する方法でもあるのかな・・・？