今回は購入した本の紹介です。
amazon usaで購入の自費出版による本になります。
最近、意外なタイトルの自費出版の本が増えていますが、どうもAIで書かれた本があふれています。この本の前に購入した本の一部において、「大はずれ」の本を購入してしまいました。この本については購入後、他の方が購入星1つ付けていました。もうちょっと前に評価がわかっていれば。。。
今回の本については「当たり」ではと思います。但しこのままドローンを作るというわけではないです。
427ページの本で200ページあたりまで、ドローンの飛行の原理、使用部品選択、機体のフレームの設計図、など実体について記載されています。200ページ以降はarduino uno8bit によるプログラムの説明が書かれています。巻末にはすべてのプログラムコード、コードのダウンロード等がついています。
内容の要約では通常のラジコンユニットを使用、受信機からの出力をarduinoへ入力、機体の姿勢はMPU6050、6軸、ジャイロ、加速度センサーにより行い、arduinoの出力でESCをコントロールするという、おそらくもっとも低レベルのものになっています。
内容、全部通読したわけではありませんが、姿勢制御のところでarctanが出てきたときには、どうしようと思いましたが、
arduinoにはこの関数処理する機能がすでにあるとのことで引き続き通読。（おそらくmath.hなどのヘッダーファイルがincludeされているかとおもいます。）
Gyroのヨー軸変化でロール、ピッチ軸に補正を入れる式の説明のところチャッピーに聞かないと難解で分からない状態。
その後、ardinoの通常のスケッチ、コマンドを使わず、レジスタベースで受信機の入力を割り込み処理していくところから、完全なベアーメタルプログラミングになり、arduinoのレジスタなんぞ1個も知らないということでいったん中止しています。（レジスタの説明はあるのですが、単純なGPIOの設定などのレジスタさえ知らない。またSTM32のARMのCMSISの書式とはちょっと違うよう
STM32では外部からのパルスの読み込みはCCPのキャプチャーインプットモードで対応するとおもうのですが、ちょっと違う気配あり。）
GPSまたはGNSSの搭載、カメラ画像AI搭載、認識付きの機体はnvidiaのjetson シリーズコントローラーにROS2などを組み合わせて作るようで現実的に論外です。
ただ、弱小のマイクロコントローラーであってもクラウド接続ではなく、事前の機械学習によるパラメーターの取得による場合は、tensorflow+keras（python)→tensorflow lite(自動でC++へ変換)→各社AI対応IDE(C++),tinyMLにより機械学習付きのマシーンを製作できるようです。なお現在の主流、チャッピー、claud AIのベースはpytorchベースだそうです。
自分の記録として。
続く。。。。。