曲がる時（カーブ、右折・左折、クランク・Ｓ字、その他バックする時を含めすべて）は、
前輪・後輪すべての動きをイメージしながらハンドルを回してください。
特に後輪は内輪差を作りますので、要注意です。
“内輪差”って、皆さん理屈では解っているはずなのですが、
ついハンドルを回す際には頭から抜けてしまっていることが多いようです。
セダン型の乗用車は、アクセルを踏んだ右足の先に右前のタイヤ、
ハンドルを握っている左手の先に左前のタイヤが有りますから、
あとは後ろの２本のタイヤをイメージしていってください。
ワゴン車やトラック（大型車を含む）は、自分のお尻の下に右前のタイヤ、
左手を横に伸ばした下あたりに左前のタイヤが有りますから、
あとは、後ろタイヤ２本をイメージするだけです。
乗用車よりも取り回しやすいと個人的には感じています。
難しいのが、バス（大型２種）でしょう。（けん引の話はここでは置いといて。）
自分の背中に前輪を背負って走っているようなものです。
しかも、後輪がさらに後ろを転がるわけで。
狭い道に大きな車体を通らせていくには、
自分が完全に前に出た状態でハンドルを回さないといけません。
住宅街を走る路線バスなど、まさにプロの技ですね。