[メモ]センサ受光波形

メモがてら載せます。

Queの左前センサの受光波形。



ちゃんと立ち上がりきるまでに大体25usかかっています。 

抵抗は1kΩ。

あれ、思ったより遅い。


オカシイなと思い全センサ見てみたけど似たようなもん。

そんなもんなのかしら。

第一歩

お久しぶりです。

一応元気にしております。

さて、今年度のマウス活動をそろそろ始めなくてはならない気がして始めました。

今年も新作は作らずにソフトメインで挑むつもり。
3年間も新しいマウス作らないのは初めてです。歳取りましたね。

今年こそQueで全日本大会でいっぱいBusterしたいです。



とはいえ、昨年度気になってた点を少し改良しました。
1、車高を上げました。段差に泣くことが多かったので。

2、モータとエンコーダ位置をギリギリまで下げました。ついでにタイヤ径も小さくなりました。

3、吸引ファンの保持部を強化しました。

と言った感じです。
吸引ファンは保持部はジュラコンでできてますが、実は吸引すると下方向に引っ張られ僅かに変形してました。

と、いうことで、厚みを1ミリから2ミリへ変更しました。
流石に二倍の厚みとなり変形がなくなり、、、

、、、音が随分静かになりました(^o^;

結構大きな不安定要素だったかもしれません…

あと、タイヤ径のパラメータを治して簡単な迷路を走らせてみましたがとりあえず致命的な問題はなさそう。
Queよ、今年も頑張ってくれー。

DCモータドライバ評価の続きとDRV8838

昨日の記事ではTwitterで解説して下さる方々がいて、それなりに理解できたつもりでいます。

簡単にサマリーを書きますと

謎①　マイナスのデッドタイム
　これは、Ton,Toffの差と誤差で説明できますね、
冷静に考えればそんなに謎という程でもなかったです。

謎②　デッドタイムが変動
　これは、そもそも、
マイコンから出力するDuty = モータに流したい電流分のDuty＋デッドタイム分
　として近似する方式の限界といいますか、アナログ回路の恐ろしさというかを
　理解できてなかったのが問題でした。

　また、デッドタイムがどうという話ではなく、立ち上がり立ち下がりの時間の問題と、
　トランジスタの周波数応答の問題のようです。

　多分、端子を開放で図っているのもイケてないですね。電流流しながらやるべきかもしれません。

　途中から振幅が低下する理由はトランジスタの周波数応答ではないかとのこと。パルス幅の短いもののほうが長いものに比べて低周波成分が少ないので増幅しきれなくなるのでは、と。


なるほど勉強になります。回答いただいた方ありがとうございました。

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また、もう一つ目をつけているモータドライバ、DRV8838についてもご紹介します。

パッケージが2mm角のWSON、ハンダ付けは意外とあっさりできましたが、
大電流に耐えるハンダ付けができてるのかなど大変不安。
裏の放熱パットも不安。
やはりリフロー使わないといけないのでしょうか…。

こちらが通常？時の波形。　250kHz、Duty50%程度。無負荷です。
昨日のBD65491FVに比べるとびっくりするくらい立ち上がりと立ち下がり遅いです。

昨日同様にパルス幅を短くしていってみました。

ということで、こちらはBD65491FVと違って振幅が低下するようなことはありませんでした。
その代わり、立ち上がり、立ち下がりが遅いために、パルス幅を短くしていくと
立ち上がりきらないように見えます。

モータドライバ、物によって結構違うんですね。
いままでまじめに考えたことはなかったので、大変勉強になりました。


また、きになったので入力周波数を上げてみました。
500kHz。　

しっかりと増幅できているように見えます。ただ、やはり周期が上がると応答の遅さが気になりますね。

効率重視で、探索時のPWM周波数を上げるのもアリかも知れません。