満身創痍

きょうもやってしまいました。

もげた。



このOSコン、電源が安定しないので無理やり載せていたのですが、衝突の衝撃に耐えられなかったようで。
ただ、取れても普通に走れているのでもうそのまま行くことにしました。
軽量化です（？）

本日もひっくり返ったり、電池がもげたりと色々ありましたが、
とりあえず、走れそうな気がしてきました。

やはり大きな迷路で調整しないとわからないことはいろいろありますね。

安定して走れそうなパラメータを晒しておきます。

Queが普通に走れたら、このくらいで走らないとBusterされると思っていただいて構いません。
クラッシック2走目で使おうと考えてるパラメータです。

90度 1600 mm/s

45度　 1450 mm/s

135度 1200 mm/s

180度 1250 mm/s

V90度 1200 mm/s

acc  14000 mm/s/s
max speed 3500 mm/s
diag max speed 3500mm/s


です。

目指せ予選１位。

強豪ひしめきますが、とりあえず、一番の敵はハセシュマウスでしょうか。

Busterせねば…


あと、本日、前日本大会が中野じゃないことを知れたのが本当によかったです。

あぶなかった、ホント。

よく焼けています

昨日、なんとなく加速度を18m/s/sにしてみた。

あれ、なんとなく走る。

あれれ、と思い、久々に走行ログを見てみると25msほど遅れが。。。

ただ加速度は出ているように見えるので、はて？と思い、FFを見直していると、なんと加速度のFF項が常に0。

やられた。

原因を見ていると、

int MOUSE_WEIGHT = 0.36;

という二重にツッコミどころのある一文を発見。
誰だよこんなトラップ仕掛けたの。

という事で、とりあえずfloatに。
変数名は変えずに。　
こういうところがダメなんだろう。　
知ってる。

だがしかし動かず。
いや、正確には動くが挙動がおかしい。
ぴくりとも動かなかったり、全速力で駆け抜けたり。(止まらない)

なんだか今のQueのプログラムは絶妙な最適化？がかかっているようで、
0を足したり、LEDを光らせたりする一文を入れると挙動がおかしくなる。

よくわからないのでマジックナンバーで対応。もぅ時間がない。しかたない。
良くないのはわかるが、しかたない。
凡人はこの考え方をしないと宇宙人と張り合えない。

とりあえず加速のFFはかかるようになり、応答もなかなか。
18m/s/s位で走れている。
相変わらずターンはこじまうすに及ばないが、すこしは上位を脅かせるか？


ただ、バグ？があるとマウスが悲鳴を上げる。
高速超信地旋回で電池がもげ、3.5m/sで壁に突進して後方一回転半宙返りを決めてジャイロはクラック、突如全力で回りだす吸引ファンは焼損。

困ったもんである。

ところで、吸引モーターですが、一昨年から計算すると恐らく総計10は殺してしまった。

正確な死因がわからない。
過負荷による過電流かな？と思っていたけど、もしかして低負荷時(持ち上げた時)の回転数超過が効いている？

司法解剖する余裕もないので、とりあえずDuty下げて対応する。
東日本ほどの速度は出せないかもしれない…

蘇生と致命的バグ

学生大会お疲れ様でした。
審査員として参加しました。
楽しかったですが、審査があることもあって、みなさんとあまり話せなくて残念でした。

迷路については随所でいろいろ言われていますが、あの後、イチ参加者としての立場で審査員室で議論させてもらいました。

結果、運営側の皆様との考えのギャップが激しいことがよくよくわかりました。
少しは埋められたかなと思います。
詳細は割愛。



ところで、学生大会でもエキシビション的にQueを走らせてドヤ顔しようかと思っていたんですが、電源入れると何かがおかしい。

ふらつきながらも探索はできるが、最短できず。
と言うかファンも回らず。

全日本大会まであと少しという状況でのハードトラブルは去年と同じ展開…
これはヤバイ。

という事で昨日帰宅後から施術開始。

とりあえずモータが焼け死んでいる。
何故？

モータ変えても動かず。
FETが死んでいる。

ファンは回るように。　
ただなんだか大変不安定な回り方をしています。

ハンダ不良を疑っていましたが、原因はモータ自体でした。
取り付け時に圧力かけすぎたのか、低デューティでぴくりともせず、回ったかと思えば無負荷時で250mA…ウソだろ？

ということで交換。
復活しました。


ところで、上記作業中に致命的バグ発見。

ファンは指定電圧からDutyを作るような式があるのですが、Dutyに上限処理がない。

つまり、電源電圧を上回る指定電圧になるとファンが止まります。(コンペアマッチしない値になる)

なんという事でしょう。

確かに低電圧になると加速時にファンが止まるような音が聞こえたり、指定電圧上げるとファンが挙動不審だったのですが、、、


そういうことだったか、、、

ということでバグもひとつ潰しました。


全日本大会まであと少し、壊れませんように…