そんな中、制御方式を一新しました。
個人的には、マウスの世界では姿勢制御は２種類あると思っていて
壁センサを神様だと思うか、ジャイロセンサを神様だと思うか、とあると思っています。
切り替えたり重み付けをして混ぜている方はいると思いますが、
基本的にはどちらかなのでは…？と。
わたくし、今までずっと直進時は壁神、ターン時はジャイロ神、
斜め走行時は浮気して二人の神が大げんかするのをなだめる、と言う感じでした。
Queもずっとそうだったのですが、今回は壁神様にはお引取り願うことにしました。
というのも、ジャイロの積分値が大変安定していることと、ずっとジャイロ神に頼りたかったからです。
今の制御はジャイロに頼って姿勢制御をして、壁センサの値は角度の指令値としてジャイロの制御へ干渉する感じとなっています。
（ずっとこれがやりたかった）
書いてみれば案外あっさり出来るもんで、できました。
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それとは別件で、角加速度のFFの値が全然あってなさそうということに気付きました。
ターンによって追従性がずいぶん違います。
付け焼き刃で色々いじると計算値（だと思っている値）の5倍くらいにするとなんとなくいい感じ。
意味が分かりませんが、それでもターンによってばらつきが。
何か大きな間違いをしているんだろうか。
あとあと、タイヤがぼろぼろです。
変えようかな…
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夜中に追記。
トレッド幅が何故か理論値と合わない謎と、
斜めから斜めの90度ターンを速度1100にするとその後曲がらず高速で壁に突っ込むと言う
謎のバグを見つけましたが、とりあえず走ってみました。
ふらふらですが、とりあえず。
最高速3m/s
加速度9m/s/s
90度ターン1300mm/s
斜めから斜め90度ターン1000mm/s
その他1100mm/s
ものすごく中心からずれてますが、それなりに走れてるのは上記、ジャイロ神のお陰です、多分。
90度ターン以外ログ見てないけど、ズルズル滑ってるんですかね。