実は車椅子用のアイデアも持ってはいるんですが一般には縁が無いものですしね。
今回のプロジェクトの目玉はボトムブラケットシェルに格納すると云う事に尽きるんです。 これは全長も直径も決定事項で直径が小さいと云う事は当然ですが歯車の直径が小さくなる。 減速比1/50なら歯車の歯間は2mm減速比1/100なら歯間は1mm減速比1/150なら歯間は0.672mm ノビコフ歯型を使用しても0.歯厚は0.4mm程度かな…充分精密歯車の部類に入りますよね。 一方で車椅子も同じモータで同じ減速機を使用出来ます（最近気付いた）ので応用は可能。 逆にモータの中空構造さえ可能ならば大きな直径が可能ですので開発は楽（重くはなる）！